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進入受限空間的必須

1、必須申請、辦理《受限空間安全作業證》，并得到批準。

2、必須進行安全隔絕。 

3、必須切斷動力電，并使用安全燈具。 

4、必須進行置換、通風。 

5、必須按時間要求進行安全分析。 

6、必須佩戴規定的防護用具。  

7、必須有人在受限空間外監護，并堅守崗位。

8、必須有搶救后備措施。  

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體感技術總體設計

　　設計了機械臂體感控制系統，總體分為運動采集模塊、機械臂控制模塊、機械臂運動模塊三部分，。

　　運動采集模塊采集人手臂的姿態信息，經過姿態解算和無線傳輸到達主控制器，通過舒適控制算法的處理，實現從手臂姿態到機械臂動作之間的映射，令機械臂的肩、肘以及腕關節處的舵機轉到目標角度，實現體感控制機械臂。

　　1.2 機械臂系統設計

　　為減少加工機械臂結構所消耗的時間和成本，利用機器人套件的舵機及其可組裝散件，搭建了五自由度剛性機械臂，并以人肩部為原點建立手臂平面坐標系，。分析體感姿態用到了運動學正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側機械臂的五個關節處舵機轉角（圖1中①~⑤），實現機械臂定位。為加強現場安全風險管控，有效提升配網搶修作業安全水平，配網搶修作業現場安全。

　　基于慣性體感技術，設計了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發射模塊和STM32單片機于一體的小型可穿戴式無線姿態監測模塊，通過通信組網，將實時采集到的姿態信息經運算處理傳回主控制器。

 人機交互改革

 科技與需求雙輪驅動下的人機交互三次革命。隨著信息技術的高速發展，人機交互技術實現了三次重大革命，（1）鼠標；（2）多點觸控；從功能劃分上，分為安全認知區、常規作業安全體感區、配電線路作業體感區、多功能教學區、研討區、測試區和總結區。（3）體感技術。  ?鼠標：蘋果設計的世界第y款大眾普及鼠標“Lisa”，它在位置指示上比鍵盤更加人性化，是“自然人機交互”的始祖，隨后鼠標逐步成為計算機的標配；  ?多點觸控：蘋果將多點觸控推向大眾。顛覆了傳統的“交互模式”，帶來全新的基于手勢的交互體驗。  ?體感技術：Kinect被譽為第三代人機交互的劃時代產品。它利用即時動態b捉、影響識別、麥克風輸入、語音識別等功能，實現了不需要任何手持設備可進行人機交互的全新體驗。  五、人機交互設備市場  人機交互設備市場規模增長前景廣闊，2014年全球規模達千億美金。2015年上半年，全球智能電視機總銷量為4019萬臺，占全部電視機總銷量（9792萬臺）的41%。可穿戴設備市場增長潛力巨大，未來五年內年均增長率有望達到35%，發貨量將由2015年的年均3300萬增漲至2019年的14800萬。其中，智能手表的發貨量將位列第y，2016-2020年內年均發貨量增長率將有望達到41%。