您好,歡迎來到易龍商務網!
發布時間:2020-12-30 07:39  
【廣告】






(2) 控制執行模塊:其一般是指將中間單元得到的信號轉換為動作信號來控制各個機器人的關節使之進行動作。若通過PLC程序控制,就是通過低壓電器來控制步進電機來完成相應的動作運轉。
機器視覺定位系統總體結構采用“PC機 圖像處理模塊 控制執行模塊”的機構。理想的硬件是機器視覺的基礎,
圖像傳感器(CCD或CMOS)用來完成目標物體拍攝的觸發;圖像采集卡是對傳感器送達的信號進行對拍攝的圖像的存儲工作。然后計算機處理軟件對得到的圖片進行圖像處理,這一步驟在主運算中完成,包括圖像信息的提取、工件種類、尺寸、位置等信息。檢測系統中的照明系統、拍攝系統、處理系統、執行系統都起著很關鍵的作用。
實驗室做過一個并聯機器人結合工業相機的相對簡單的視覺分揀實驗平臺,主要完成對不同種類物體的分揀操作。工程上的調試往往更加復雜,要考慮視覺坐標和機械手用戶坐標間的轉換,傳送帶的速度和相機采集頻率間的關系,的是圖像識別的成功與否。我們預先訓練了幾種模板,采集到圖像信息后通過模板匹配的方式確定視覺坐標下不同種類工件的坐標信息,轉換成機械手可以理解的用戶坐標信息,完成抓取,再根據類別信息放置在預先設置好的位置處。