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              電機維修承諾守信「多圖」

              發布時間:2020-12-10 09:18  

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              度可達10m/s,比一般關節式機器人快數倍。它適用于平面定位,而在垂直方向進行裝配的作業。 [3] 球(極)坐標型機器人 [3]?圖1-4 SCARA機器人 [3] ⑤關節型機器人 這類機器人由2個肩關節和1個肘關節進行定位,由2個或3個腕關節進行定向。其中,一個肩關節繞鉛直軸旋轉,另一個肩關節實現俯仰,這兩個肩關節軸線正交,肘關節平行于第二個肩關節軸線,如圖1-5所示。這種構形動作靈活,工作空間大,在作業空間內手臂的干涉,結構緊湊,占地面積小,關節上相對運動部位容易密封防塵。



              機器人操作臂的工作范圍根據工藝要求和操作運動的軌跡來確定。一個操作運動的軌跡往往是幾個動作合成的,在確定工作范圍時,可將運動軌跡分解成單個動作,由單個動作的行程確定機器人操作臂的行程。為便于調整,可適當加大行程數值。各個動作的行程確定之后,機器人操作臂的工作范圍也就定下來了。工作速度 [3] 通常指機器人操作臂末端的速度。提高速度可提高工作效率,因此提高機器人的加速減速能力,保證機器人加速減速過程的平穩性是非常重要的。



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