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發布時間：2020-10-17 04:34
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RV減速器和諧波減速器兩者的優劣勢
諧波減速器結構簡單緊湊，適合于小型化、低、中載荷的應用。
RV減速器剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩、精度高，適合中、重載荷的應用，但RV減速器需要傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了相對復雜的過定位結構，制造工藝和成本控制難度較大。RV減速器內部沒有彈性形變的受力元件，所以能夠承受一定扭矩。
RV減速器較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低。所以許多國家的髙精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。
各類減速器之間不能相互取代，而是一種互補的關系。RV和諧波這兩種傳動有互補性，但也不排除結構設計優化和制造工藝突破后，在中低載荷應用領域形成局部競爭。
國產減速器一直以來參考的對象都是橫向的國外進口減速器某型號，從沒聽說過某減速器專門為某國產機器人深度定制，一個工業機器人，并不是只有減速器就足夠了，更重要的是和伺服系統、運動控制系統的結合才能達到高精度和高穩定性，各家的技術都不一樣，沒聽過國外的某兩家機器人說自己的減速器和別家可以通用。國產減速器參考對象是怎樣性能更逼近國外品牌，而不是怎樣更適合國產機器人。一旦方向錯了，那么后續使用就需要機器人廠商與國產減速器廠商不斷協調、磨合、再協調、再磨合，對于研發工程師來說，研發周期也確實給不了他這么長時間。所以在管理減速器研發、生產方面，應該有一個行業標準，研發出屬于中國機器人自己使用的減速器。
RV減速器是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的，具有二級減速和中心圓盤支承結構。自1986年投入市場以來，因其傳動比大、傳動效率髙、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優點是機器人的“御用”減速器。
諧波減速器由三部分組成：諧波發生器、柔性論和剛輪，其工作原理是由諧波發生器使柔輪產生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動力，并達到減速的目的；按照波發生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。諧波減速器傳動比大、外形輪廓小、零件數目少且傳動效率髙。單機傳動比可達到50-4000，而傳動效率髙達92%-96%。
