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莞發那科驅動器維修之驅動器同時出現TG、DC報警的故障維修

故障現象：某配套FANUC 0M的二手數控銑，采用FANUC S 系列三軸一體型伺服驅動器，開機時，驅動器同時出現L/M/N軸的TG、DC報警。

分析與處理過程：FANUC S系列數字伺服出現TG報警的含義是“速度控制單元斷線，即伺服電動機或編碼器連接不良或速度控制單元設定錯誤”。

在進行維修作業之前，應確認機器人或者外圍設備沒有處在危險的狀態并沒有異常。當機器人的動作范圍內有人時，切勿執行自動運轉。

在墻壁和器具等旁邊進行作業時，或者幾個作業人員相互接近時，應注意不要堵住其它作業人員的逃生通道。

當機器人上備有刀具時，以及除了機器人外還有傳送帶等可動器具時，應充分注意這些裝置的運動。

作業時應在操作箱/操作面板的旁邊配置一名熟悉機器人系統且能夠察覺危險的人員，使其處在任何時候都可以按下急停按鈕的狀態。

KUKA庫卡機器人KRC4示教器smartPAD說明

旋轉連接管理器的開關，可選擇四種運行模式：

1、T1（機械手處于手動低速運行模式下）：T1模式用于測試運行、編程和示教。

2、T2：用于測試運行。

3、AUT（機械手處于外部運行模式）：AUT模式用于不帶上級控制系統的工業機器人。

4、AUT EXT(外部自動運行)：AUT EXT模式用于帶上級控制系統（例如PLC）的工業機器人。

手動運行庫卡機器人分為兩種模式：

1、笛卡爾式運行：TCP沿著一個坐標系的軸正向或反向運行。

2、與軸相關的運行：每個軸均可以獨立地正向或反向運行。

ABB機器人程序運行卡頓檢修步驟：

1、檢查程序是否包含邏輯指令（或其它“不花時間”執行的指令），因為此類程序在未滿足條件時會造成執行循環。

要避免此類循環，可以通過添加一個或多個WAIT指令來進行測試。僅適用較短的WAIT時間，以避免不必要地減慢程序。

適合添加WAIT指令的位置可以是：

①在主例行程序中，是接近末尾。

②在WHILE/FOR/GOTO循環中，是在末尾，接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。

2、確保每個I/O板的I/O更新時間間隔值沒有太低（這些值使用RobotStudio更改）。

ABB機器人建議使用以下輪詢率：

①DSQC 327A：1000

②DSQC 328A：1000

③DSQC 332A：1000

④DSQC 377A：20-40

⑤所有其它：>100

3、檢查PLC和ABB機器人系統之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。

4、嘗試以事件驅動指令而不是使用循環指令編輯PLC程序。