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發布時間：2021-08-16 18:34
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機器人主體即機座、臂部、腕部和終端執行機構，是一個帶有旋轉連接和AC伺服電機的6軸或7軸聯動的一系列的機械連接，使用輪系（齒輪傳動鏈）和RV（旋轉向量）型減速器。大多數噴涂機器人有3～6個運動自由度（對于帶軌道式機器人，一般將機器人本體在軌道上的水平移動設置為擴展軸，稱為第7軸）。這就又增加了一個因素，即工件的接地狀態直接影響了涂料的轉移率。其中腕部通常有1～3個運動自由度。
驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作，即每個軸的運動由安裝在機器人手臂內的伺服電機驅動傳動機構來控制。執行機構為靜電噴涂霧化1器，不同品牌、不同型號的機器人手臂末端的接口不同，根據生產工藝可選擇不同的霧1化器。
過程中每個旋杯所噴涂的區域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形變化的原因，旋杯的涂料流率也要發生變化。待噴涂物產生位置偏差的原因主要有以下幾個方面：1）、滑撬與雙鏈的護板存在較為嚴重的摩擦，導致滑撬與雙鏈之間出現相對運動，偏差由此產生。以噴涂汽車車身為例，當噴涂門板等大面積時，吐出的涂料量要大，噴涂門立柱、窗立柱時，吐出的涂料量要小，并在噴涂過程中自動、精que地控制吐出的涂料量，才能保證涂層質量及涂膜厚度的均一，這也是提高涂料利用率的重要措施之一。
下面的幾個因素可能引起施工時涂料固體含量的不穩定：
①不同批次涂料固體含量的變化。
作為原漆控制指標的固體含量造成的偏差一般在±2%，這種偏差的影響有時是很大的。例如一種遮蓋力為11μm的色漆，原漆的固體含量在27%±2%之間，這樣高低極限的偏差在(29～25)/25=16%。影響轉移率的主要參數包括：霧化1器種類、靜電高低、噴涂參數、導電性等。如果原來使用29%噴涂的膜厚在12μm，現在25%的只能噴到12/29×25=10.3μm，顯然膜厚不夠了。
②原漆存放時間過長導致的偏差。
一般涂料的黏度隨著存放時間的延長會上升，而在調配涂料時常是以涂料黏度作為控制指標的。這就出現了原漆存放前后所調配的涂料固體含量的變化。除了膜厚控制對涂裝質量影響體現的質量成本外，涂裝的主要成本中約有一半被涂料所占據。比如。一種涂料在存放6個月后黏度上升了10%(這一幅度是比較正常的，如存放環境溫度高，黏度上升幅度還要大)，在調整到同樣的黏度時需要加入的稀釋劑較6個月前增加，這就減少了調配好的涂料的固體含量，其他噴涂因素不變的情況下，涂料膜厚會降低。
③不規范的調漆操作和存放方式會導致固體含量減少。
為了追求噴涂過程更大的靈活性和更高的效率，從20世紀90年代起汽車工業開始引入噴漆機器人來代替人工噴漆，同時開始使用機器人進行內表面的自動噴漆。
與傳統的機械噴漆相比，采用噴漆機器人有2個突出的優點：可以減少大約30%～40%的噴槍數量；提高了噴槍運動的速度。為了適應高速噴涂，在內表面噴涂和第2層金屬漆噴涂時都要采用高速旋轉噴槍。
常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機器人系統工程有限公司）專注于機器人切割系統集成，歡迎來電咨詢！
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CMA開發的具有自主知識產權的手持示教和智能視覺等快速編程技術，突破了傳統機器人點對點或離線編程的模式，對于一般工業多品種、小批量的生產特點，可以實現機器人在生產中的快速轉產，實現噴涂機器人應用的“傻瓜化”。
自我示教編程 ：CMA獨有的Self-Teaching功能，讓編程從此不再困難。噴漆工只需手持機器人末端的示教手柄進行示例噴涂，機器人即可記住并復現噴漆工的噴涂軌跡。操作人員無需任何機器人的使用基礎，通過簡單學習，即可快速掌握編程技巧！
智能視覺自動編程 ：是CMA新開發的一種更便捷的編程方式。這項技術也在全新一代的CMA噴涂機器人上得以應用。一些老式的機器人噴涂中，流量控制沒有和機器人系統建立聯系，無法在一個噴涂程序中間隨時更改流量。它采用新的激光、成像和光學傳感技術，對通過的工件外形進行自動識別，機器人自動生成噴涂程序，無需人工干預，是目前工業機器人領域先進的一種編程方式，真正實現編程無人化。
點對點編程： CMA機器人同樣支持傳統的“點對點”的編程方式，即編程人員對噴涂軌跡進行規劃，選擇軌跡中的若干有效點，機器人可自動生成連續的運行軌跡。通過示教器可以隨時修改噴涂軌跡、速度等相關參數。
離線編程： CMA自行開發的離線編程軟件，具有以下特點：
1、可在電腦上設計程序(離線化)，不影響生產；
2、可同步觀察到操作結果；
3、可及時調整各程序參數(流量、霧化、速度等）；
4、可用于機器人編程及使用訓練；
5、相同的機器人操作界面和功能。
