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發布時間:2020-12-16 02:10  
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若是原始路徑恢復功能有效,則機器人將首先執行運行到導致急停的位置(或者發生報警的位置)的再啟動動作,然后從該位置起進行恢復動作。特殊情況下的恢復軌跡再啟動動作中再次暫停后手動運行:機器人處于再啟動動作中,再次暫停后手動運行了機器人。重新啟動運行時,再啟動動作將是直接向著的停止位置的動作,而不會變為向著緊靠其在再啟動動作中的停止位置移動的動作。暫停期間執行后退動作:暫停期間機器人執行了后退動作時,再次啟動運行后,再啟動動作自動失效,機器人將以當前位置為起始點重新計算路徑軌跡,并執行后續的動作。

因此,恢復動作的運行軌跡也就不再是原始路徑上的運行軌跡。軌跡恒定功能設定為無效:軌跡恒定功能系統變量$CPCFG.$CP_ENABLE=FALSE時,也就是軌跡恒定功能設定為無效。此時,即使原始路徑恢復功能有效,機器人恢復動作的運行軌跡也不會與原始路徑軌跡保持一致。軌跡恒定功能打開與關閉的設定方法可以參考原始路徑恢復功能“$SCR.$ORG_PTH RSM”系統變量的設定方法。原始路徑恢復功能使用過程中的注意事項機器人再次啟動運行時,若是發生“行程極限”等報警,則需要手動運行機器人,使其避開發生此報警的位置,而后再啟動運行。
在真實的機器人工作站中,多臺機器人之間可以通過互相發送信號來協調工作,達到有序運行的效果。Roboguide軟件中,機器人之間也可以像現實工作站一樣進行信號的互相發送,協調運行關系。本期,就來為大家介紹一下多臺機器人信號交互的方法。

一、創建機器人系統在軟件中添加兩個機器人,系統設置保持默認即可,添加完成后設置兩機器人位置,使其不再重合。二、機器人I/O互連設置機器人I/O互連設置是實現機器人信號交互的關鍵,以下將詳細介紹。1.點擊“Cell”菜單,在彈出的下拉菜單中選擇“I/OInterconnecti”,彈出I/OInterConnects對話框。在I/O配置表中可以配置機器人I/O信號映射關系,各選項功能如下:NumPoints:增加的I/O數量。Output/Inpuev:工作站中要進行I/O映射的輸出/輸入設備。Type:要映射的輸入/輸出信號類型。StartPoint:添加連續I/O信號的起點。

本文是按機器人常見安裝姿態下(地面0度角安裝時)進行馬達的安裝拆卸。不適用在90度,180度安裝姿態時馬達的更換作業。以R‐2000iB/210F機型作為參照標準制作,前期需準備如下圖所示的基本工具。機器人型號:R-2000iB/210F控制柜型號:R-30iA機器人馬達的更換過程1、拆卸馬達處接線關閉控制柜電源,記錄馬達的安裝方向,使用魚嘴鉗松開線纜連接器,用手擰下馬達動力線纜、剎車線纜及編碼器線纜。2、拆卸馬達使用10MM內六角套筒扳手拆卸下J1軸馬達的3顆M12固定螺絲向上拔出馬達,檢查馬達基座處密封圈,確認其安裝位置正確使用干凈的抹布將馬達基座遮蓋,防止現場有異物進入減速機內部3、拆卸馬達輸入齒輪使用5MM內六角拆卸下輸入齒前段固定螺絲,使用拉碼將輸入齒輪從馬達上拆下4、更換新馬達,安裝輸入齒輪將輸入齒裝在新馬達上,(注意新馬達軸上的鍵不要遺漏安裝),在輸入齒輪的前端固定螺絲螺紋前部涂抹上樂泰243螺紋膠。使用扭力扳手將輸入齒輪前端固定螺絲擰緊,扭力要求為15.7N?M5、固定新馬達,做好標記將新馬達安裝回機器人處,注意馬達的安裝方向。將3顆M12的馬達固定螺絲扭緊,緊固馬達。并重新連接馬達處所有線纜。 次數用完API KEY 超過次數限制