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諧波減速器:用于負載小的工業機器人

諧波減速器：

用于負載小的工業機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。立式安裝時，潤滑油的添加量要比水平安裝多很多，容易造成減速機發熱和漏油。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。

RV減速器的殼體和擺線針輪

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗沖擊力強、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大等諸多優點被廣泛應用于工業機器人、機床、檢測設備、系統等領域。

RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實體的鋼來發生傳動的，因此承載能力強。而諧波減速器的柔輪可不斷發生變形來傳遞扭矩，這一點決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，因此一般運用在前端。

RV減速機速比的計算方法

RV減速機速比，是指當采用機械減速機時，我們將電動機的額定轉速nN(r/min)與減速器輸出軸的轉速nL的比值稱為速比I(亦稱為傳動比)，i=nN/nL。

　　減速比的計算方法：RV減速機電機額定功率為P (kw)，轉速為n1 (r/min)，減速器總傳動比i，傳動效率u。則：輸出轉矩=9550*P*u*i/n1 (N.m)

　　1、定義計算方法：減速比=輸入轉速÷輸出轉速。

　　2、通用計算方法：RV減速機的減速比=使用扭矩÷9550÷電機功率電機功率輸入轉數÷使用系數,MB無級變速機的使用注意事項。

　　3、齒輪系計算方法：減速比=從動齒輪齒數÷主動齒輪齒數(如果是多級齒輪減速，那么將所有相嚙合的一對齒輪組的從動輪齒數÷主動輪齒數，然后將得到的結果相乘即可,NRV減速機。

　　4、RV減速機皮帶、鏈條及摩擦輪減速比計算方法：減速比=從動輪直徑÷主動輪直徑,螺旋齒輪減速機,擺線針輪減速機如何加潤滑油。

輸出部分的故障主要有四處：

(1)軸承磨損壞，換軸承可;

(2)是輸出軸軸承點磨損，銷孔松動。若是軸承點磨損，可以將軸上車床用四爪找正配套，基準點設在沒有磨損的輸出軸定位套臺和隔-離套臺上，同心度達到0.015MM;

(3)輸出軸銷孔松動，可以根據機型大小和強度而寫，一般B3以下可以將原孔過盈0.015-0.035堵死，重新車平，在兩孔之間錯位加工出配合孔;若機號較大，可以將底盤銷孔加掉，留有止口，加工新盤熱裝后重新車削鏜孔;

(4)機座軸承孔松動后磨損增-大失效，可利用端面和底面找下，垂直度在0.03MM，止口和未磨損的軸承孔找正，擴孔配套加工修-復好磨損的軸承孔，同心度控制在≤0.025MM