安徽自動焊接機械手設計規格尺寸「朗聞智能科技」

機械手什么樣的驅動系統好?

機械手驅動系統方案的選擇：

       a.物料運搬用有限點位控制的程序控制機器人，重負載用液壓驅動，中等載荷可選用電動驅動系統，輕載荷可選用氣動驅動系統。沖壓機器人多用氣動驅動系統。

　 　b.用于點焊和弧焊及噴涂作業的機械手，要求具有任意點位和軌跡控制功能，需采用伺服驅動系統，需采用液壓驅動或電動驅動系統方能滿足要求。

注塑機械手的發展趨勢

   1、多功能化：過去僅能完成取件功能，現在可實現如排列，堆放，埋入，剪切，檢測等功能。

   2、組合化：在要求比較高的應用方面，可以通過使用多臺機械手協調運作。例如：小編在2015年橡塑展看到某公司通過三臺機械手協調合作，將多種生產的產品有序的取出、裝入一個套裝盒里面。

   3、觸覺、視覺化：注塑的制品，一般都需要人工檢查，才能避免缺陷制品封裝。使用圖像處理技術，讓機械手代替人工檢查，從而節省了人力成本。

   4、智能化（自調整）：具備一定的感知能力（傳感器），通過感知外部條件的變化，并作出相應的調整。例如：隨著機械的磨損和關節部位的松動，機械手的運動位置可能發生微小的偏差，未來的機械手可能具有自調節能力，從而保證了準確度

根據機械手的工作任務和空間限制來規劃運動軌跡。盡可能減少運動距離，對工作周期要求嚴的應用要盡可能運用多軸同時運動來減少運動時間和降低運動速度。抓取負載后運動速度要低，空載返回原始點時要快。負載大時加速度和減速度要小，盡可能避免產生巨大的沖擊力。根據上面的原則給出各段運動的速度，加速度和減速度。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據規定的程序，控制工業機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。各個運動段間盡可能平穩變速以保證工作周期,減少沖擊力和運行噪音。在運動速度分配時要充分考慮各個運動過程與其它設備間的同步協調時間，而且規劃的運動時間要比用戶要求的時間短些。

沖床機械手的行程選擇

沖床機械手行走的距離就是為人熟知的行程，它的大小與部件尺寸、下降位置和注塑機形狀有關系。為了簡便，這個距離通常按三軸定義：X、Y和Z軸。請注意并不是所有的注塑機機械手制造商都是以這種方式來定義行程。機械手對現代生產工業的影響是巨大的，不僅帶動了傳統行業的新一輪發展，而且市場競爭力同樣不亞于現代化的朝陽產業。一些定義軸的方法不同，而另一些采用了不同的命名習慣。

機械手定義為前后行程，其大小和部件厚度有關。例如為了取出一只水桶，注塑機機械手要伸入模具，并把桶子從模具中取出，就需要足夠的行程。

Z軸

機械手定義為垂直上下行程，是安裝在注塑機上，下降取產品高度所決定的。也就是說，注塑機機械手必須足夠的高，以便從注塑機模具內能把部件取出，又能從注塑機的安全門上把產品順利橫向移出，能在注塑機外離地面合理的高度上放下部件。

Y軸

沖床機械手定義為橫向來回移動軸，橫向行程的大小依賴于注塑機機械手是在注塑機側邊還是在后邊將部件放下。利用這軸行程把產品從注塑機模具內取出后，橫向移動到安全門外的區域。