麗水發(fā)那科焊接機(jī)器人銷(xiāo)售優(yōu)選商家

焊接傳感器

焊接機(jī)器人由示教再現(xiàn)型向智能型發(fā)展， 增強(qiáng)其柔性和適應(yīng)性， 傳感器是必不可少的。對(duì)于自主焊接來(lái)說(shuō)， 傳感器感知外部環(huán)境的變化通知機(jī)器人，機(jī)器人實(shí)時(shí)調(diào)整工作狀態(tài)， 以適應(yīng)環(huán)境的變化這一點(diǎn)對(duì)于焊接來(lái)說(shuō)尤為重要。在實(shí)際焊接過(guò)程中， 焊接條件是經(jīng)常變化的， 如加工和裝配上的誤差會(huì)造成焊縫位置和尺寸的變化， 焊接過(guò)程中工件受熱及散熱條件改變會(huì)造成焊道變形和熔透不均。采用機(jī)器人進(jìn)行焊接生產(chǎn)，企業(yè)只需編制一個(gè)新程序即可實(shí)現(xiàn)新產(chǎn)品的投產(chǎn)，可使企業(yè)在市場(chǎng)上搶得先機(jī)。為了克服機(jī)器人焊接過(guò)程中各種不確定性因素對(duì)焊接質(zhì)量的影響， 需提高機(jī)器人作業(yè)的智能化水平和工作的可靠性， 要求弧焊機(jī)器人系統(tǒng)不僅能實(shí)現(xiàn)空間焊縫的自動(dòng)實(shí)時(shí)跟蹤， 而且還能實(shí)現(xiàn)焊接參數(shù)的在線(xiàn)檢測(cè)、 調(diào)整和焊縫質(zhì)量的實(shí)時(shí)控制。目前， 應(yīng)用比較成熟的傳感器主要是焊縫跟蹤傳感器， 主要有電弧跟蹤和激光跟蹤兩大類(lèi)， 分別如圖所示。

電弧跟蹤傳感優(yōu)點(diǎn)是簡(jiǎn)單， 不用附加另外的傳感裝置， 但它只適用于熔化極焊接場(chǎng)合。目前很多商用機(jī)器人已具有電弧跟蹤傳感功能。激光跟蹤傳感由于其優(yōu)越的性能， 已成為有前途、 發(fā)展快的焊接傳感器。由激光二極管發(fā)射的激光束入射到工件表面， 經(jīng)金屬表面反射， 由 CCD 攝像機(jī)接收成像?？梢钥吹剑?當(dāng)工件位置不同時(shí)， 激光光斑成像在 CCD 上的位置是不同的。我國(guó)焊接裝備水平與國(guó)外還存在很大差距，這一點(diǎn)也間接影響了國(guó)內(nèi)機(jī)器人的發(fā)展。如果已知激光入射角度， 通過(guò)圖像上的光斑位置， 就可以計(jì)算出工件上點(diǎn)的三維信息。除了這種點(diǎn)式激光光源， 目前更多的焊縫激光傳感器采用激光條紋作為光源。加拿大Servorobot 和英國(guó) meta 公司已有商業(yè)化的產(chǎn)品出售。這類(lèi)專(zhuān)業(yè)的激光焊縫跟蹤傳感器的售價(jià)一般在20 萬(wàn)元以上， 比機(jī)器人本體還要昂貴。傳感結(jié)果通過(guò)數(shù)據(jù)接口傳輸給機(jī)器人控制， 由控制器發(fā)出指令對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行調(diào)整。

焊接機(jī)器人工作站上使用主要為了實(shí)現(xiàn)三類(lèi)功能

目前， 這類(lèi)激光傳感器在焊接機(jī)器人工作站上使用主要為了實(shí)現(xiàn)三類(lèi)功能：

（ 1 ） 初始焊位引導(dǎo)， 也稱(chēng)為焊縫搜索或接頭搜索。由于裝配誤差， 可能引起焊縫位置的變化。此時(shí)如果仍然按照原示教結(jié)果進(jìn)行焊接， 可能會(huì)出現(xiàn)焊偏現(xiàn)象。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接，焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)。焊縫搜索是利用一次或多次搜索定位焊縫， 在焊接前平移機(jī)器人的編程路徑， 確保焊縫地熔敷在接頭上的過(guò)程。用于焊接機(jī)器人的焊縫搜索定位系統(tǒng)， 包括點(diǎn)式及條紋式的激光傳感器，適用于不同項(xiàng)目需求。

（ 2 ） 焊接過(guò)程中對(duì)焊縫實(shí)時(shí)跟蹤。焊縫跟蹤也稱(chēng)為接頭跟蹤， 是指在焊接位置前方進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤。柔性機(jī)器人是數(shù)控立體作業(yè)機(jī)床，具有六個(gè)自由度，不僅可以實(shí)現(xiàn)焊槍位置的可達(dá)性，還可以實(shí)現(xiàn)焊槍的角度變化。這不僅可以校正機(jī)器人或?qū)C(jī)的軌跡， 而且可以實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)控制， 例如通過(guò)調(diào)整電壓、 送絲速度或行走速度來(lái)改變焊縫成形。利用激光焊縫跟蹤傳感器在焊槍之前實(shí)時(shí)地檢測(cè)焊縫三維空間位置和曲面曲率， 并將此信息發(fā)送給機(jī)器人控制器， 引導(dǎo)焊槍移動(dòng)。

（ 3 ） 焊后質(zhì)量檢測(cè)。利用激光傳感器的三維信息獲取能力， 可以對(duì)焊后的焊縫成形質(zhì)量和缺陷進(jìn)行檢驗(yàn)， 發(fā)現(xiàn)成形不良、 咬邊等缺陷。

值得注意的是， 目前一些機(jī)器人廠(chǎng)商， 如 OTC ，MOTOMAN 等， 已經(jīng)開(kāi)始著手研制用于所產(chǎn)機(jī)器人的激光焊縫跟蹤傳感器。將來(lái)焊縫跟蹤激光傳感器將與焊接機(jī)器人協(xié)同工作得更好。先進(jìn)的激光焊縫跟蹤傳感器不僅能夠感知被測(cè)點(diǎn)的三維位置， 還能夠擬合出工件的曲率， 從而不僅調(diào)節(jié)焊槍位置， 還可以幫助調(diào)節(jié)焊槍姿態(tài)， 如圖 4 所示。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口。這樣在激光焊縫跟蹤傳感器的幫助下， 有可能完全省去示教步驟， 從而大大提高工作效率。目前， 焊縫跟蹤傳感器還是非?；钴S的領(lǐng)域之一， 多條紋激光光源、 錐形激光光源等都有研究和應(yīng)用。所適用的焊接過(guò)程也從原來(lái)的單道焊接擴(kuò)展到多層多道焊的焊縫跟蹤， 對(duì)于高反光的鋁合金材料焊接， 也能夠?qū)崿F(xiàn)有效跟蹤。

?焊縫機(jī)器的組成及工作原理

焊縫別名焊接，焊縫系統(tǒng)，焊縫設(shè)備等。其功能是在焊接過(guò)程中自動(dòng)檢測(cè)并自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍的位置，以便于始終跟隨焊接位置進(jìn)行焊接，焊槍與工件之間的距離始終保持恒定，從而確保了焊接質(zhì)量，提高了焊接效率并降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。人機(jī)對(duì)話(huà)是“指令”和“傳感”的交流，它的發(fā)展依賴(lài)于傳感技術(shù)的發(fā)展。在焊接時(shí)如果沒(méi)有焊縫，焊工就要不斷的觀察焊槍的位置，查看焊槍有沒(méi)有偏離焊縫位置，兩者之間的距離有沒(méi)有變化，如果發(fā)現(xiàn)偏離焊縫或者焊槍與工件之間的距離發(fā)生變化，那么焊工就需要人工把焊槍再調(diào)節(jié)回去，這樣焊工勞動(dòng)強(qiáng)度就很大，尤其是在夏天天氣炎熱的情況下，又不能吹電風(fēng)扇，這些惡劣的條件更增加了焊工的勞動(dòng)強(qiáng)度，另外需要焊工的責(zé)任心很強(qiáng)，否則就會(huì)出現(xiàn)焊接質(zhì)量問(wèn)題。