重慶無人駕駛系統報價承諾守信「在線咨詢」

無人車的場景理解和計算

1、無人車的場景理解和計算主要是分析處理多傳感器的場景感知數據，提取兩個方面信息：

（1）幾何度量信息就是車的定位和車道線與道路邊界。

（2）根據車輛以及行人的運動意圖來推測未來一段時間無人車該如何實現安全行駛。

2、無人車的場景理解和計算可分為三個層面：

（1）獲得場景的三維信息和運動信息以及在這基礎上的拓撲結構。

（2）理解交通標志和遵守的交通規則。

（3）做出推理和給出判斷，如是否需要變道、左轉和右轉等

因此，場景理解與計算就是要實現從幾何度量到推理預測的轉變。

無人車的場景理解

無人車的場景理解可進一步分成靜態場景和動態場景兩個部分。

（1）靜態理解：只考慮場景的靜態部分，不考慮運動的車輛和行人，從幾何拓撲結構。如路的寬度，車道的數量，車道線的位置，車道線的顏色等。

（2）動態理解：主要考慮交通參與者，如車輛、行人所占據的車道和空間以及它們的運動軌跡和將來一段時間的運動預測。動態場景理解必須把交通規則和障礙物的檢測跟蹤結合起來。

無人車的自主運動

無人車是如何實現自主運動的？無人車自主運動的基礎是從感知到運動的環路。同時要考慮到場景感知以及運動控制中的不確定性，存在的各種誤差。如場景感知的定位、無人車的運動控制都會存在誤差。車的運動不像機器人那樣能夠360度旋轉，如有轉彎半徑，有速度極限，這就要考慮到運動規劃的問題。運動規劃分為路徑規劃和軌跡規劃。運動規劃輸出的路徑是幾何描述，因此每一個時刻對車不僅有位置約束，而且還有速度的約束。

已經普遍應用的液壓制動現在已經是非常成熟的技術，隨著人們對制動性能要求的提高，和防抱死制動系統、驅動防滑控制系統、電子穩定性控制程序、主動避撞技術等功能逐漸融人到制動系統當中，并隨著電動汽車的發展，制動系統的控制裝置逐漸會電子化，電子化可以更加準確、更地實現制動。 機械連接逐漸減少，制動踏板和制動器之間動力傳遞分離開來，取而代之的是電線連接，電線傳遞能量，數據線傳遞信號，所以這種制動叫做線控制動。