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慣性二維碼導航的工作原理

慣性二維碼導航也叫二維碼視覺導航AGV，二維碼定位導航技術和運動控制技術門檻不高。他的工作原理是二維碼AGV導航通過控制根據二維碼傳感器的掃描獲取到地面鋪設的二維碼圖像坐標系中的位置；把采集到的二維碼圖像坐標位置信息傳送給AGV控制器，控制器計算圖像傳感器提供的坐標數據，從而確定圖像在地圖中的位置；調度系統發送給AGV小車導航路徑指令；AGV小車根據接收到的路徑指令，建立局部導航坐標系并計算AGV小車初始位置；AGV控制器通過編碼器信息反饋量控制兩個輪子轉動圈數，使得AGV小車依次行駛至導航路徑指令序列中的每個二維碼圖像標簽，以完成導航路徑指令。

二維碼導航AGV優點:定位,小巧靈活,鋪設、改變路徑較為

二維碼導航AGV優點： 定位，小巧靈活，鋪設、改變路徑較為容易，便于控制通訊，無需擔心聲光干擾。 只有AGV導航儀水平，才能保證自身的位移和到反光柱的距離差是相同的。如果AGV導航儀傾斜，會導致距離變化和實際位移不符，導致叉車AGV定位誤差變大。 AGV小車由車體、蓄電和充電裝置、驅動裝置、導向裝置、控制器、通信裝置、安全保護裝置等部分組成，其中AGV控制器是AGV小車的大腦，它主要實現AGV機器人的導航和運動控制及保障移動的安全和管理與診斷車輛。

二維碼導航實施及維護難度相對較低

目前所有的導航方式都有局限性，未來的發展方向是以激光導航方式為主。但目前產業中仍以二維碼導航使用的為廣泛。一方面二維碼導航不如激光導航成本高，精度也高于視覺導航；另一方面，二維碼導航實施及維護難度相對較低，且靈活性較高。 由于代導航AGV，技術相對落后，線路靈活性較差，展示效果不佳，在建設智慧物流實訓室時，不建議考慮。如果學校預算充足，且實訓室場地較大，可選擇第三代導航技術的AGV。其他情況下，建議選擇第二代導航AGV，即二維碼導航AGV。

多傳感器融合會是AGV未來發展的趨勢

新時期的逐漸邊緣化 由于發展時間久，技術成熟，磁導AGV在很長一段時間內一直都是行業應用的主流。但近幾年伴隨著激光視覺導航的發展，磁導AGV正在被逐漸邊緣化，這種邊緣化一部分是指磁導AGV的應用空間正在逐漸減少（盡管磁導AGV在很多行業仍然是主流）；而另一方面則是，在行業未來發展的各種趨勢預測中，幾乎不見磁導AGV的身影。 對于AGV導航技術的發展，目前業內普遍的觀點認為，多傳感器融合會是AGV未來發展的趨勢，而多導航技術的融合，大部分也都是以激光或者視覺技術為主再融合一些其他的導航方式，這之中，磁導航也處于應用的邊緣。