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發布時間:2020-12-28 13:59  
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TouchSkipFunction接觸跳轉功能
接觸跳轉功能
接觸跳轉功能,即Touch Skip Function。此功能是一個選項功能,和標準功能中的Skip Condition指令不同。標準功能中的Skip Condition指令,是在編程時設定一個條件,當機器人運動過程中滿足這個條件時,會立刻跳轉到程序其它行。而Touch Skip Function,用于監控任意多個軸的擾動扭矩,當任意軸的擾動超過了設置的閾值時,就會執行高速的跳轉。使用此功能,可以避免機器人在位置干涉時出現碰撞報警,以保持運動的連續性。
當設置Touch Skip功能時,“SETUP/TOUCH SKIP”界面將會顯示;使用該功能時,能夠調用接觸跳轉子程序。
注意:當使用Touch Skip功能時,系統變量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必須為TRUE(默認值為FALSE);如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不為TRUE,請設置為TURE,并重啟。
在“Sch.No.”中輸出一個值,可改變條件的編號針對每一個軸的擾動,可設置*大值、*小值和enable/disable

焊接機器人能夠代替人類在危險、有害的惡劣環境中作業,同時又帶來了另一種潛在的危險,即機器人傷人事故。為此,在焊接機器人在線運行時,不能有人進入其運動安全范圍所在區域,并且其運動區域內應該保證無干涉,這是焊接機器人安全管理的重要的一條原則。此外,除了通用的工業安全規程外,還要注意焊接機器人的特殊性,采取相應可靠的對策。

焊接機器人控制裝置
雖然焊接機器人本身擁有非常完善的控制系統,但每臺焊接機器人作為一個獨立的自動化設備系統,在一條生產線或一個生產系統中永遠都只是一個從屬的工作站,必須要有相應的外部控制裝置對其進行遠程控制,以適應自動化流水作業生產線上各種自動化設備之間同步、有序的生產要求。
焊接機器人常用的相關控制裝置有可編程序控制器和在線監控裝置。
可編程控制器對生產線上包括焊接機器人在內的各種自動化設備的工作進行協調與配合,從而有序地實現生產過程的自動化。
在線監控裝置是操作者與生產系統之間的人機接口,它從生產系統中采集實時數據,并可以有條件地對生產數據進行實時修改,因而達到實時監視生產線現場情況、遠程實時控制生產線運行的目的。使用在線監控裝置能夠方便地發出作業指令,啟動或停止包括焊接機器人在內的所有自動化設備,并實時了解生產系統的狀態。

點焊機器人的特點
由于采用了一體化焊鉗,焊接變壓器裝在焊鉗后面,所以點焊機器人的變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流,而對于容量較大的變壓器,工業上已經開始采用逆變技術把50Hz工頻交流變為600~700Hz交流,使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600~700Hz交流 電焊接,也可以再進行二次整流,用直流電焊接,焊接參數由定時器調節。目前,新型定時器已經微機化,因此機器人控制柜可以直接控制定時器,無需另配接口。點焊機器人的焊鉗,用電伺服點焊鉗,焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動,碼盤反饋,使焊鉗的張開度可以根據實際需要任意選定并預置,而且電極間的壓緊力也可以無級調節。