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無人車的核心

無人車兩個核心問題是場景理解和自主運動。

（1）場景理解就是需要將從多個傳感器的場景感知數據轉化為自主運動的決策依據。這需要用到三大類傳感器：相機、毫米波雷達和光雷達，這三者的感知范圍、作用距離都不一樣，不同的傳感器可用于不同的駕駛任務。

（2）自主運動就是在場景理解的基礎上做行為決策、局部運動規劃，然后通過反饋控制來車輛的自主運動。自主運動的四個環節為路線規劃、行為決策、運動規劃和運動控制。

無人車的場景理解

無人車的場景理解可進一步分成靜態場景和動態場景兩個部分。

（1）靜態理解：只考慮場景的靜態部分，不考慮運動的車輛和行人，從幾何拓撲結構。如路的寬度，車道的數量，車道線的位置，車道線的顏色等。

（2）動態理解：主要考慮交通參與者，如車輛、行人所占據的車道和空間以及它們的運動軌跡和將來一段時間的運動預測。動態場景理解必須把交通規則和障礙物的檢測跟蹤結合起來。

線控底盤

當前無人駕駛正進入快速發展階段，各方面技術都在不斷升級，底盤作為移動平臺，就要更好地做好線控化。

在此基礎上安徽云樂新能源汽車有限公司研發的線控底盤，助力無人駕駛進一步發展。該底盤能通過加裝不同的上部組件和導航系統用于室內外巡檢、物流運輸配送等諸多方面。并且該底盤在保證高載重的同時又保證了高速度，能夠提供很好移動效率，保證物流運輸的有效工作，動力強勁且充足，可連續工作巡航不間斷。

一個理想化的機器人不僅需要靈活的頭腦，還需要發達的四肢。所以，為機器人打造一雙 “腳” 也是不可忽視的部分。目前，在上，機器人 “腳” 應用是自主定位導航。其實，底盤才是機器人進行移動的基礎模塊，該市場蘊藏著大量的潛在機會。

在這樣的背景下，安徽云樂線控底盤誕生了。它可輕松翻越 15cm 障礙物、斜坡，并且在室內外場景自由切換。該底盤還能通過加裝不同的上部組件和導航系統用于自動駕駛教學、室內外巡檢、環境探測、物流運輸配送以及各種新的需要移動底盤的應用探索中。