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  南調機電設備——伺服驅動器的控制方法    

        隨著智能化的發展要求，現在在機器人控制系統中，伺服電機扮演者重要角色，可以說機器人所需要的力、力矩等都有伺服電機提供，以保證其準確、快速的完成動作。

伺服驅動系統主要由伺服電機、伺服驅動器、控制器組成，伺服電機自帶編碼器

       在我們工控中對于要求精度較高的場合需要使用伺服電機，與其說是伺服電機不如說它是一套伺服系統。伺服電機的工作原理在網上基本都可以查到，脈沖控制、精度定位、性能超越等優點。今天我們就簡單介紹下工控中伺服驅動系統的接線。

      驅動器主要有控制回路電源、主控制回路電源、伺服輸出電源、控制器輸入CN1、編碼器接口CN2、連接起CN3。控制回路電源是單相AC電源，輸入電源可單相、三相，但是必須是220v，就是說三相輸入時，咱們的三相電源必須經過變壓器變壓才能接，對于功率較小的驅動器，可單相直接驅動，單相接法必須接R、S端子。伺服電機輸出U、V、W切記千萬不能與主電路電源連接，有可能燒毀驅動器。CN1端口主要用于上位機控制器的連接，提供輸入、輸出、編碼器ABZ三相輸出、各種監控信號的模擬量輸出。

南調機電設備——伺服的三個環控制

        伺服電機一般為三個環控制，所謂三環就是3個閉環負反饋PID調節系統。內的PID環就是電流環，此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流，電流環就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算，動態響應快。

　　第2環是速度環，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調節，它的環內PID輸出直接就是電流環的設定，所以速度環控制時就包含了速度環和電流環，換句話說任何模式都必須使用電流環，電流環是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統實際也在進行電流（轉矩）的控制以達到對速度和位置的相應控制。

　　第3環是位置環，它是外環，可以在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器或終負載間構建，要根據實際情況來定。由于位置控制環內部輸出就是速度環的設定，位置控制模式下系統進行了所有3個環的運算，此時的系統運算量，動態響應速度也慢。

伺服驅動器DKCXX3-040-7 伺服驅動器故障維修

力士樂伺服驅動器維修范圍：

伺服驅動器、伺服電源、伺服控制器、 PLC 板、變頻器、直流調速控制器、開關電源、LCD顯示屏、工控電路板、印刷電路板、數控系統（CNC）中各類控制板、操作面板、操作屏等進口工業控制產品，其中以AB，路斯特、力士樂，兄弟機都有測試平臺，兼有 ABB、科爾摩根、GE、SEW、NUM、INDRAMAT、Lenze、Foxpro、丹佛斯、西屋、歐姆龍、富士、三菱、安川、三墾、日立等 品牌。

維護規則：嚴格按出廠操作維護手則去執行。用戶完成日常維護。維修分為小、中、大修。使用配件：保養耗材和維修配件。A、潤滑體系：查看油質、油位、漏油否、機油濾清器。B、進風體系：查看空氣過濾器、管位及連接器。

REXROTH力士樂伺服驅動器維修報警常見故障：整流模塊損壞、逆變模塊損壞、上電無顯示、顯示過電壓或欠電壓、顯示過電流或接地短路、電源與驅動板啟動顯示過電流、空載輸出電壓正常、帶載后顯示過載或過電流

力士樂伺服驅動器維修方法可以說明整流橋故障。B.紅表棒接P端時，電阻無窮大，可以斷定整流橋故障或起動電阻出現故障。將紅表棒接到P端，黑表棒分別接U、V、W上，應該有幾十歐的阻值，且各相阻值基本相同，反相應該為無窮大。將黑表棒接到N端，重復以上步驟應得到相同結果，否則可確定逆變模塊故障。在靜態測試結果正常以后，才可進行動態測試，即上電試機。上電之前，須確認輸入電壓是否有誤，將380V電源接入220V級變頻器之中會出現炸機（炸電容、壓敏電阻、模塊等）。檢查變頻器各接播口是否已正確連接，連接是否有松動，連接異常有時可能導致變頻器出現故障，嚴重時會出現炸機等情況。上電后檢測故障顯示內容，并初步斷定故障及原因。如未顯示故障。