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伺服驅動器轉子轉速受輸入信號控制

      伺服驅動器是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置。伺服驅動器可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。伺服驅動器在位置控制中有什么作用?

       在位置控制方式下，伺服驅動器接收數(shù)控主機發(fā)出的位置指令信號、脈沖/方向，送進脈沖列形態(tài)，經(jīng)電子齒輪分倍頻后，在偏差可逆計數(shù)器中與反饋脈沖信號比較后形成偏差信號。反饋脈沖是由光電編碼器檢測到電機實際所產(chǎn)生的脈沖數(shù)，經(jīng)四倍頻后產(chǎn)生的。位置偏差信號經(jīng)位置環(huán)的復合前饋控制器調節(jié)后，形成速度指令信號。4、抑制零漂在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住。速度指令信號與速度反饋信號與位置檢測裝置相同。比較后的偏差信號經(jīng)速度環(huán)比例積分控制器調節(jié)后產(chǎn)生電流指令信號，在電流環(huán)中經(jīng)矢量變換后，由SPWM輸出轉矩電流，控制伺服驅動器的運行。

      位置控制精度由光電編碼器每轉產(chǎn)生的脈沖、數(shù)控制。它分增量式光電編碼器和盡對式光電編碼器。增量式編碼器構造簡單，易于把握，均勻壽命長，分辨率高，實際應用較多。

      伺服驅動器控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，伺服驅動器和控制卡(以及PC)上電。此時伺服驅動器應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。為了適應數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運動控制系統(tǒng)中大多采用步進電機或全數(shù)字式交流伺服電機作為執(zhí)行電動機。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到伺服驅動器位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

      伺服驅動器轉子轉速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。

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伺服驅動器高工作轉速一般是多少?

      伺服驅動器的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，所以其較高工作轉速一般在300600RPM。伺服驅動器在低速時易呈現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象，振動頻率與負載情況和驅動器性能有關，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。

    伺服驅動器每旋轉一個角度，都會發(fā)出對應數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服驅動器接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服驅動器，同時又收了多少脈沖回來。如此伺服驅動器就能夠很精準的控制電機的轉動，從而實現(xiàn)精準的定位，可以達到0.001mm。B、由于伺服電機廠家都有一定過載能力，所以在選擇伺服電機時，經(jīng)驗上可以按照所使用的步進電機輸出扭矩的1/3來參考確定伺服電機的額定扭矩。

    伺服驅動器主要靠脈沖來定位，具有較強的過載能力，以伺服驅動器系統(tǒng)為例，具有速度過載和轉矩過載能力。其大轉矩為額定轉矩的三倍，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。

    伺服驅動器的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證，對于帶標準2500線編碼器的電機而言，由于驅動器內部采用了四倍頻技術，其脈沖當量為360°/10000=0.036°。對于帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收217=131072個脈沖電機轉一圈，即其脈沖當量為360°/131072=9.89秒。常見的6個伺服電機調試方法：1、初始化參數(shù)在接線之前，先初始化參數(shù)。步距角為1.8°的步進電機的脈沖當量的1/655。