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我國焊接機器人的應用狀況

我國開發(fā)工業(yè)機器人晚于美國和日本，起于20世紀70年代，早期是大學和科研院所的自發(fā)性的研究。到80年代中期，全國沒有一臺工業(yè)機器人問世。而在國外，工業(yè)機器人已經(jīng)是個非常成熟的工業(yè)產(chǎn)品，在汽車行業(yè)得到了廣泛的應用。鑒于當時的國內(nèi)外形勢，國家“七五”攻關(guān)計劃將工業(yè)機器人的開發(fā)列入了計劃，對工業(yè)機器人進行了攻關(guān)，特別是把應用作為考核的重要內(nèi)容，這樣就把機器人技術(shù)和用戶緊密結(jié)合起來，使中國機器人在起步階段就瞄準了實用化的方向。

與此同時于1986年將發(fā)展機器人列入國家“863”高科技計劃。在國家“863”計劃實施五周年之際，提出了“發(fā)展高科技，實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化”的目標。在國內(nèi)市場發(fā)展的推動下，以及對機器人技術(shù)研究的技術(shù)儲備的基礎(chǔ)上，863主題專家組及時對主攻方向進行了調(diào)整和延伸，將工業(yè)機器人及應用工程作為研究開發(fā)重點之一，提出了以應用帶動關(guān)鍵技術(shù)和基礎(chǔ)研究的發(fā)展方針，以后又列入國家“八五”和“九五”中。經(jīng)過十幾年的持續(xù)努力，在國家的組織和支持下，我國焊接機器人的研究在基礎(chǔ)技術(shù)、控制技術(shù)、關(guān)鍵元器件等方面取得了重大進展，并已進入使用化階段，形成了點焊、弧焊機器人系列產(chǎn)品，能夠?qū)崿F(xiàn)小批量生產(chǎn)。我國焊接機器人的應用主要集中在汽車、摩托車、工程機械、鐵路機車等幾個主要行業(yè)。

焊接機器人技術(shù)

效率，自動化，靈活性和智能化是焊接機器人系統(tǒng)集成的發(fā)展趨勢。他們正在經(jīng)歷單機器人教學再生型向多感應，智能柔性機器人工作站或多機器人工作組甚至整個工廠生產(chǎn)線的發(fā)展。在機器人焊接進程中，要確保焊接進程的安穩(wěn)以及焊接的質(zhì)量，有必要對其進行進程操控。機器人焊接進程操控觸及的幾許量、物理量等多方面的參數(shù)。

為了丈量這些參數(shù)所需求傳感器不只數(shù)量大，并且品種多。從運用意圖的視點能夠?qū)鞲衅鞣譃閮深悾河糜谡闪亢附訖C器人本身狀態(tài)的內(nèi)傳感器和為進行某種操作(如焊縫主動盯梢)而安裝在機器人上的外傳感器。其中內(nèi)傳感器包含：方位、視點傳感器，速度、角速度傳感器，加速度傳感器等。外傳感器包含：視覺傳感器、力覺傳感器、觸覺傳感器、挨近覺傳感器等。

為了確保焊接質(zhì)量而采用的焊縫盯梢傳感器、熔透操控傳感器等也屬于外傳感器，其中焊接機器人焊縫我們重點講講。

國產(chǎn)焊接機器人的三種驅(qū)動方式介紹

焊接機器人的驅(qū)動方式

(1)液壓傳動：指驅(qū)動油泵產(chǎn)生壓力油的動力源(發(fā)動機或電動機)，然后壓力油驅(qū)動液壓馬達，液壓馬達產(chǎn)生機器所需的動力。

(2)用于開關(guān)控制和順序控制的氣動驅(qū)動焊接機器人。與液壓驅(qū)動相比，由于壓縮空氣粘度小，氣動驅(qū)動很容易實現(xiàn)高速。它可以通過使用集中式空氣壓縮機站來降低功率。設(shè)備; 空氣介質(zhì)不污染環(huán)境，可在高溫下正常工作; 空氣是取之不盡的，它比油便宜，因此氣動驅(qū)動部件比液壓部件便宜。

(3)電機驅(qū)動可分為普通交流電機驅(qū)動，交流和直流伺服電機驅(qū)動和電機驅(qū)動。隨著材料性能的提高，電機性能也提高，電機使用簡單，因此目前機器人驅(qū)動器逐漸被電機驅(qū)動型取代。

焊接工裝介紹

焊接工裝對項目整體進度起到了重要的作用，工裝設(shè)計是一門學科，需要經(jīng)驗的積累，機械、電氣知識的積累以及對產(chǎn)品的深度認識，在此不過多進行闡述，只是提供一種思路，應對焊接工裝的設(shè)計。

一般來說，機器人適合標準、重復性低的產(chǎn)品，從而進行大規(guī)模制造，所以對焊接工裝的一致性（意義等同于機器人重復定位精度的一致性），夾持順序、定位精度、剛度以及同機器人配合的位置要求，都是設(shè)計焊接工裝的關(guān)鍵因素，既要保證焊接產(chǎn)品在工裝定位位置的準確性，也要保證可以控制焊接完成后的焊接應力變形，需要有適合的剛度。大部分焊接工裝的定位選用氣動結(jié)構(gòu)，液壓、電動或手動作為支撐氣動結(jié)構(gòu)來使用，同時隨著技術(shù)進步，可以考慮使用磁力固定來進行，但是僅針對無磁偏吹的特殊工裝，在此需要根據(jù)實際情況來選擇。同時為了提高產(chǎn)品散熱和剛度，常用紫銅和合金材料來制作特殊的襯墊。