東坑鎮圓弧形導軌應用常用解決方案「無錫銳凌自動化」

支承大偏載

進行裝配動作的時候，會有較大的下壓力，且此下壓力的作用點偏離導軌中心線較遠，會產生較大偏載；滑座外側帶偏載支承板，此支承板經過淬硬處理，經過精密加工，并用螺栓固定在滑座板上；另外一點是同步帶輪的直徑不可以太小，太小的話，經過同步帶輪時，螺釘會以比較大的力往外拉皮帶：。滑座停止在裝配工位時，此支承板會和固定在設備框架上的偏載支承滾輪貼合，可支持大偏載：

內側二次定位

自動化裝配環形軌道線的一般設計為：傳動系統在環形導軌內側，二次定位機構在外側，此塑料容器自動化裝配應用中，同步帶傳動系統和二次定位機構，都需要布置在環形導軌內側；同步帶傳動系統在上面，二次定位機構在下面；二：同步帶傳動和絲杠，齒條等傳動機構相比，同步帶和帶輪之間，也是不需要加油的。所以“二次定位固定塊”是安裝在滑座板底部的凸臺上，這樣就不會和上頭的同步帶連接機構發生干涉：

環形導軌滑座和同步帶間的連接機構的設計要點

環形導軌的多個滑座，通過連接結構，固定到同步帶上；這種設計特點，保證了多個工位之間的同步運行：請參考技術文章：環形流水線如何實現工位間的同步:

滑座在環形導軌上的運行軌跡，有個特點：經過圓弧段的時候，滑座的中心點，會偏離圓弧導軌的中心線，往圓弧中心稍微靠近一點：

目前市場上還有另外一種環形線體：采用分度臺驅動凸輪盤，凸輪盤和小車鏈上的凸輪嚙合，拖動小車鏈：

此種傳統線體，有如下幾個缺點：

一：結構復雜

為了限制小車除了運動方向之外的兩個方向的自由度，需要有左邊，右邊，和下邊三根導向導軌，結構復雜；凸輪有磨損的時候，更換和調整極其不方便：

二：規格少

小車間距，只有少數幾個值，可供選擇；風度臺的分度規格限制了小車間距選擇范圍。

三：承載能力有限

一家廠商的選型資料中，建議的負載僅為2KG。

四：速度低

一家廠商的選型資料中，快的節拍為0.16秒走完80mm, 線速度僅為1m/s左右。

桁架機械手的工作狀態和使用壽命同其結構的動態特性有很大的關系，因此有必要對其進行詳細的動態特性分析。動態特性的理論分析和實驗研究，采用的主要方法是模態分析法，包含如下三大部分：

一：靜剛度分析

靜剛度是衡量桁架機械手性能優劣的一個重要指標。當滑枕沿豎直方向移動到下端時，其伸出量，此時變形也，所以整機的靜剛度分析選擇此時機械手的位置來計算，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：

X軸向：0.210mm

Y軸向：0.190mm

Z軸向：0.010mm

由計算結果可知，整個機構在X方向的變形量，剛度較弱，這是由于滑枕承載時，橫梁產生了扭曲變形所致。同時滑枕也是該機械手靜剛度的薄弱環節，可以采用加強筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。