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發布時間:2020-11-16 11:43  
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弧焊過程比點焊過程要復雜得多,工具中心點(TCP),也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊槍姿態、焊接參數都要求準確控制。對于智能機器人還應有傳感系統,如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。所以,弧焊用機器人除了前面所述的一般功能外,還必須具備一些適合弧焊要求的功能。雖然從理論上講,有5個軸的機器人就可以用于電弧焊,但是對復雜形狀的焊縫,用5個軸的機器人會有困難。因此,除非焊縫比較簡單,否則應盡量選用6軸機器人。
焊接機器人按結構坐標系來分
1) 直角坐標型 這類機器人的結構和控制方案與機床類似,其到達空間位置的三個運動(x、y、z)是由直線運動構成,這種形式的機器人優點是運動學模型簡單,各軸線位移分辨率在操作容積內任一點上均為恒定,控制精度容易提高;缺點是機構龐大,工作空間小,操作靈活性較差。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時,伸縮關節的線位移分辨率恒定,但轉動關節反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量,增加了控制系統的復雜性。簡易和專用焊接機器人常采用這種形式。2) 圓柱坐標型 這類機器人在基座水平轉臺上裝有立柱,水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮。這種結構方案的優點是末端操作可獲得較高速度,缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠,其線位移分辨精度愈低。3) 球坐標型 與圓柱坐標結構相比較,這種結構形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時,伸縮關節的線位移分辨率恒定,但轉動關節反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量,增加了控制系統的復雜性。4) 全關節型 全關節型機器人的結構類似人的腰部和手部,其位置和姿態全部由旋轉運動實現,其優點是機構緊湊,靈活性好,占地面積小,工作空間大,可獲得較高的末端操作器線速度;其缺點是運動學模型復雜,高的精度控制難度大,空間線位移分辨率取決于機器人手臂的位姿。
焊接機器人:機器人焊接過程中常見的缺陷 雖然焊接機器人采用的是富ya氣體保護焊或埋弧焊等先進、高1效新工藝,但是焊接過程中會出現一些焊接缺陷,例如焊偏、咬邊、氣孔等幾種,具體分析如下:1、出現氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥,進行相應的調整就可以處理。2、飛濺過多可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長,可適當調整功率的大小來改變焊接參數,調節氣體配比儀來調整混合氣體比例,調整焊槍與工件的相對位置。3、出現咬邊可能為焊接參數選擇不當、角度或位置不對,可適當調整功率的大小來改變焊接參數,調整焊接時工件的相對位置。對于這種情況,變位機與機器人可以是分別運動,即變位機變位后機器人再焊接。4、焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑,編程時在工作中添加埋弧坑功能,可以將其填滿。5、出現焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時,要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確,并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下焊機器人各軸的零位置,重新校零予以修正。

