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焊接機器人組成結構

焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。提醒大家，日常維護可以延長自動焊接機器人車架的使用壽命，給企業帶來更多的效益。對于智能機器人還應有傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。

世界各國生產的焊接用機器人基本上都屬關節機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態的不同要求。焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式（擺式）結構，如圖2a、b所示。側置式（擺式）結構的主要優點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂?；『钢阅茉诨『笝C器人工作站中獲得如此廣泛的應用，主要是因為氣保護可隔絕空氣中氧氣、氮氣、氫氣等對電弧和熔池產生的不良影響，減少合金元素的燒損，以得到致密、質量高且較為純凈的焊接接頭。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發的平行四邊形機器人工作空間比較?。ň窒抻跈C器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結構不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結構形式的機器人。

焊接機器人具有巨大的進口替代空間
與手工焊接相比，焊接機器人具有的優勢，操作簡單，普通工人直接代替高科技焊工，從而為企業節省了高昂的人工成本。勞動力需要休息，但焊接機器人可以連續工作，生產效率是人類的三倍以上，可以降低勞動力的管理成本。工人的焊接工作強度大，工作環境惡劣，焊接粉塵、焊接飛濺物、焊接弧光等對人體危害很大，而焊接機器人操作相對簡單，它有一個封閉的獨立工作站，操作者可以在工作站外完成焊接工作，工人的健康也得到了很好的保護。
因此，焊接機器人的市場應用空間巨大。焊接機器人的應用主要有兩種方式：點焊和電弧焊。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優點：1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低，因為焊鉗的張開程度是由機器人控制的，機器人在點與點之間的移動過程、焊鉗就可以開始閉合。工業機器人在焊接領域的應用是從汽車裝配線的電阻點焊開始的。原因是電阻點焊工藝相對簡單，控制方便，不需要跟蹤焊縫，所以對機器人的控制精度和重復精度要求相對較低。機器人電弧焊大的特點是靈活性，通過編程可以隨時改變焊接軌跡和焊接順序。因此，它適用于焊接件種類多、焊縫短、多、形狀復雜的產品。這正符合汽車制造業的特點。特別是在現代社會，汽車款式的更新速度非常快，配備機器人的汽車生產線能夠很好地適應這種變化。

框架自動焊接機器人

車架就像人體骨架，關系到整車的安全性和穩定性?；『笝C器人采用弧焊易控制熔池尺寸，由于焊絲和電極是分開的，焊工能夠很好的控制熔池尺寸和大小。與手工焊接相比，全自動框架焊接機器人的裝配線焊接操作不受人的情感影響，焊接接頭更均勻;從操作角度看，也比單臂機械焊接更穩定，使用全自動框架焊接機器人大大節省了人力資源，智能焊接使焊接質量更好，無論設備有多好，如果不細心呵護，它在總是出問題的時候，如何維護車架的自動焊接機器人?

側裝(傾斜)結構的主要優點是上下臂運動范圍大，使機器人的工作空間幾乎達到一個球體。因此，機器人可以倒掛在機架上工作，從而節省占地面積，方便地面物體的流動。然而，這種側裝機器人采用2軸和3軸懸臂結構，可以降低機器人的剛度。一般適用于小負載的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。但80年代后期以來開發的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。平行四邊形機器人的上臂由拉桿驅動。拉桿和下臂構成平行四邊形的兩側。因此得名。

早期開發的平行四邊形機器人工作空間相對較小(僅限于機器人前端)，因此很難倒立工作。然而，自20世紀80年代末發展起來的新型平行四邊形機器人能夠將工作空間擴展到機器人的頂部、后部和底部，而且測量機器人不存在剛度問題，因此受到了廣泛的重視。未來肯定是一個機器人生產的時代，所以機器人技術的提升也是我們所要努力的方向，技術提高、成本降低之后，這樣的目標才能得以實現。這種結構不僅適用于輕型機器人，也適用于重型機器人。近年來，大多數點焊機器人(負載100-150kg)采用平行四邊形結構。