東莞機器人線纜維修品牌企業「在線咨詢」

發那科機器人常用故障代碼和故障排除方法

伺服 － 021 SRDY斷開（組：i 軸：j） SRVO － 021 SRDY off (Group:i Axis:j)

［現象］ 當HRDY斷開時，雖然沒有其他發生報警的原因，SRDY處在斷開狀態。 （所謂HRDY，就是主機相對于伺服發出接通還是斷開伺服放大器的電磁接觸器的信號。SRDY是伺服相對于主機發出伺服放大器是否已經停止的信號。雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器但電磁接觸器不停止，通常是由于伺服放大器發出報警，如果檢測出伺服放大器的報警，主機端就不會發出此報警（SRDY斷開）。也即，此報警表示雖然找不出原因但電磁接觸器不停止的情況。）

［對策1］確認緊急停止單元CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器CRM64已經切實連接。

［對策2］存在著電源瞬時斷開的可能性。確認是否存在電源的瞬時斷開。

［對策3］更換緊急停止單元。

［對策4］更換伺服放大器。  

機器是能自動涂裝或涂裝的工業機器。該機器人主要由機器人本體、計算機及相應的控制系統組成，多采用5-6自由度關節式結構，手臂有較大的運動空間，能做復雜的軌跡運動，腕部一般有2-3個自由度，可以靈活移動。

機械人廣泛應用于汽車，儀器，電器，搪瓷等工藝生產部門。

它的主要優點是：(1)很靈活。工作量很大。(2)改善質量和材料使用。(3)操作和維修方便。可離線編程，大大縮短現場調試時間。(4)充分利用設備。

機器的使用率在90%-95%之間。在機器人發生故障時，我們首先要了解安川機器人發生了什么故障，找出故障信息，分析故障產生的原因

機器人線纜維修變頻器內部還設置有一大電流繼電器或接觸器，用于控制外接制動單元或制動電阻。雖然它的樣式多種多樣，但大致原理還是相同的。在變頻器維修時，線圈應拆除，其接觸面應銼平或磨平；如果有油污，清洗干凈。短路和環斷裂可能導致噪音過大，因此修理或更換新的短路環。停電后無法立即釋放銜鐵，可能是動鐵芯卡住，鐵芯氣隙過小，彈簧應變，鐵芯接觸面油膩。維修時，應區別對待故障原因，或調整氣隙保護在0.02或0.05mm，或更換彈簧，或用清洗油污。

工業機器人核心課程分為工業機器人三維機械設計、工業機器人離線編程、工業機器人操控與示教編程、工業機器人系統集成應用等。下面講講機器人的一些部件。

傳感器：傳感器用來收集工業機器人內部狀態的信息或用來與外部環境進行通信。工業機器人控制器需要知道每個連桿的位置才能知道機器人的每一個的狀態，集成在工業機器人內的傳感器將每一個關節和連桿的信息發送給控制器，于是控制器就能決定工業機器人的構型。工業機器人常配有許多外部傳感器，例如視覺系統，觸覺傳感器，語言合成器等，以使工業機器人能與外界進行通信。