百色焊接機器人特點擇優(yōu)推薦“本信息長期有效”

焊接機器人的結(jié)構(gòu)與性能

焊接機器人是一種從事焊接(包括切割和噴涂)的工業(yè)機器人。為了適應(yīng)不同的用途，機器人后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可以用不同的工具或末端執(zhí)行器連接。焊接機器人是在工業(yè)機器人的端部法蘭上安裝焊鉗或焊接(切割)槍，以便焊接、切割或熱噴涂。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接。

焊接機器人主要包括機器人和焊接設(shè)備。機器人由機器人本體和控制柜(硬件和軟件)組成。焊接設(shè)備以電弧焊和點焊為例，由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(電弧焊)、焊槍(夾具)等組成。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。對于智能機器人，應(yīng)具有傳感器系統(tǒng)，如激光或攝像機傳感器及其控制裝置。

世界上生產(chǎn)的焊接機器人基本上都是關(guān)節(jié)機器人，其中大部分都有六個軸。其中，軸1、軸2、軸3可以將末端刀具送至不同的空間位置，軸4、軸5、軸6可以解決刀具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種：一種是平行四邊形結(jié)構(gòu)，另一種是側(cè)擺結(jié)構(gòu)。同時，機器人控制柜還采用32位微型計算機和新算法，使其具有自尋優(yōu)路徑的功能。

上述兩種機器人的軸都是旋轉(zhuǎn)的，所以用伺服電機通過擺線針輪減速器(1-3軸)和諧波減速器(1-6軸)驅(qū)動。在20世紀(jì)80年代中期以前，直流伺服電機被用于電動機器人。自20世紀(jì)80年代末以來，交流伺服電機已在許多國家得到應(yīng)用。由于交流電機沒有碳刷，具有良好的動態(tài)特性，新型機器人不僅事故率低，而且免維護(hù)時間大幅度增加，升(降)速快。一些重量小于16KG的新型輕型機器人在刀具中心點(TCP)的大移動速度超過3m/s，定位準(zhǔn)確，振動小。焊接機械手已成為工業(yè)不可缺少的一部分，涉及各行各業(yè)，給各行各業(yè)帶來了效率和便利。同時，機器人控制柜還采用32位微型計算機和新算法，使其具有自尋優(yōu)路徑的功能。

機器人焊接控制系統(tǒng)的特點

公司致力于機器人系統(tǒng)、機器人周邊配套設(shè)備的設(shè)計、制造、銷售和服務(wù)，產(chǎn)品包括用于焊接、切割、搬運的各類機器人工作站/生產(chǎn)線，以及機器人專用的焊接電源、變位機、行走軌道、接觸傳感等配套設(shè)備。公司產(chǎn)品廣泛服務(wù)于汽車部件、工程機械、軌道交通、石油化工、能源、電力、機械加工、建設(shè)安裝等行業(yè)。上述兩種機器人的軸都是旋轉(zhuǎn)的，所以用伺服電機通過擺線針輪減速器(1-3軸)和諧波減速器(1-6軸)驅(qū)動。

其特點是：

1.1、可擴展性，機器人焊接系統(tǒng)可以靈活地增加硬件設(shè)備控制接口來實現(xiàn)功能的拓展和性能的提高，發(fā)展?jié)摿薮蟆?/span>

2.2、可增減性，機器人焊接系統(tǒng)的性能和功能根據(jù)實際需要方便地增減。

3.3、可互操作性，通過定義一系列的標(biāo)準(zhǔn)物理接口、行為模式、通信機制、數(shù)據(jù)語義和交互機制來實現(xiàn)。

開放式控制系統(tǒng)硬件平臺應(yīng)滿足：

1.1、硬件系統(tǒng)基于標(biāo)準(zhǔn)總線結(jié)構(gòu),具有可伸縮性，低成本。

2.2、開放性要求硬件系統(tǒng)模塊化,便于添加或更換各種接口、傳感器、特殊計算機等。

開放式控制系統(tǒng)軟件系統(tǒng)應(yīng)具有以下特點：

1.1、可移植性

2.2、交互性和分布性

3.3、效率

機器人焊接常見問題、解決措施及操作注意事項
焊接機器人是從事焊接(包括切割和噴涂)的工業(yè)機器人。它主要包括兩部分:機器人和焊接設(shè)備。機器人由機器人本體和控制柜(硬件和軟件)組成。焊接設(shè)備以電弧焊和點焊為例，由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(電弧焊)、焊槍(焊鉗)等部件組成。對于智能機器人，還應(yīng)配備傳感系統(tǒng)，如激光或攝像機傳感器及其控制裝置。一、焊接機器人常見問題(1)焊接偏差問題:可能是焊接位置不正確或焊槍搜索問題造成的。此時，應(yīng)考慮并調(diào)整焊槍中心位置是否準(zhǔn)確。如果這種情況經(jīng)常發(fā)生，必須通過重新調(diào)零來檢查和校正機器人各軸的零位。(2)咬邊問題:可能是由于焊接參數(shù)選擇不當(dāng)，焊槍角度或焊槍位置不正確，可以適當(dāng)調(diào)整。(3)氣孔問題:可能是氣體保護(hù)不良、工件底漆過厚或保護(hù)氣體干燥不足造成的，可通過相應(yīng)的調(diào)整進(jìn)行處理。(4)飛濺過大:可能是焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體成分或焊絲伸出長度過長造成的。焊接參數(shù)可通過適當(dāng)調(diào)節(jié)機器功率來改變，氣體配比表可調(diào)節(jié)混合氣體的比例，焊槍與工件的相對位置可調(diào)節(jié)。(5)焊縫末端冷卻后形成弧坑的問題:編程時，可在工作步驟中增加埋弧坑的功能，將其填滿。2.機器人系統(tǒng)故障(1)槍碰撞。可能是由于工件裝配偏差或焊槍傳輸控制協(xié)議不準(zhǔn)確，可以檢查裝配情況或糾正焊槍傳輸控制協(xié)議。此外，還要檢查焊接機械手各行程開關(guān)的靈活性和可靠性，檢查機械保護(hù)塊是否松動或損壞。(2)電弧故障發(fā)生，電弧不能啟動。可能是因為焊絲不接觸工件或者工藝參數(shù)太小，焊絲可以手動進(jìn)給，焊槍和焊縫之間的距離可以調(diào)節(jié)，或者工藝參數(shù)可以適當(dāng)調(diào)節(jié)。(3)保護(hù)氣體監(jiān)測和報警。冷卻水或保護(hù)氣體的供應(yīng)有故障。檢查冷卻水或保護(hù)氣體管道。作為示教再現(xiàn)機器人，如何保證工件的質(zhì)量要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須具有良好的一致性。