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注塑機械手的發(fā)展趨勢

   1、多功能化：過去僅能完成取件功能，現(xiàn)在可實現(xiàn)如排列，堆放，埋入，剪切，檢測等功能。

   2、組合化：在要求比較高的應用方面，可以通過使用多臺機械手協(xié)調(diào)運作。例如：小編在2015年橡塑展看到某公司通過三臺機械手協(xié)調(diào)合作，將多種生產(chǎn)的產(chǎn)品有序的取出、裝入一個套裝盒里面。

   3、觸覺、視覺化：注塑的制品，一般都需要人工檢查，才能避免缺陷制品封裝。使用圖像處理技術，讓機械手代替人工檢查，從而節(jié)省了人力成本。

   4、智能化（自調(diào)整）：具備一定的感知能力（傳感器），通過感知外部條件的變化，并作出相應的調(diào)整。例如：隨著機械的磨損和關節(jié)部位的松動，機械手的運動位置可能發(fā)生微小的偏差，未來的機械手可能具有自調(diào)節(jié)能力，從而保證了準確度

沖壓機械手在自動化中的操作注意事項

　　對沖壓機械手的每一個動作的執(zhí)行情況通過傳感器以及是否到位，保證沖壓機械手進行各運輸環(huán)節(jié)完全，完成整個工作過程可靠。請注意并不是所有的注塑機專用機械手制造商都是以這種方式來定義行程。這種控制方式屬于條件控制，是目前機械裝置保持控制的設計一般采用的控制方法。它能使機械裝置可以準確地完成工作任務，一旦出現(xiàn)故障，它能準確地診斷設備維修人員出現(xiàn)快速，及時維修位置。

　　手動操作：單獨進行與操作按鈕控制沖壓機械手的各種操作：按下啟動按鈕時，沖壓機械手完成一步運動后的自動停止。

　　單周期操作：沖壓機械手的從零開始的點，按啟動按鈕，一個周期性的運動停止后，自動完成沖壓機械手的工作。如果按下暫停按鈕，那么操縱行為停止。開始時，必須使用手工操作的方式回到機械原點，然后按下啟動按鈕，機械手，使一個新的開始，單周期操作。

  機械手的運動學冗余自由度是指機械手擁有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。手臂處于腕部前端，工作時運動狀態(tài)多變，其結(jié)構，重量和體積直接影響整個機械手的結(jié)構，抓重，定位精度，運動速度等性能。運動學冗余自由度的機械手具有比非冗余自由度的機械手更好的性能。例如，非冗余自由度的機械手在外部環(huán)境中有障礙物時受到非常大的限制，運動學冗余自由度的機械手就能很好的完成任務。由于奇異點的存在，非冗余自由度的機械手的工作空間受到限制，運動學冗余自由度的機械手就能很好的解決這類問題。

 冗余自由度的機械手在運動控制中能夠優(yōu)化各種性能指標，如：限制關節(jié)角度，更小化機械手關節(jié)角速度、角加速度、關節(jié)力矩、能量等。因此，具有運動學冗余自由度的機械手得到了廣泛的應用，其中躲避障礙物就是一個非常重要的應用。

 一般來說，機械手的避障控制主要有兩種方法。3、對沖壓機要求較少，適合應用于各種沖壓機，可為客戶節(jié)約60％－70％的設備投資成本。一種方法是在高層進行路徑規(guī)劃，使機械手末端通過離線路徑規(guī)劃來避障礙物。這種方法能夠保證機械手的全局優(yōu)化，但它卻無法實現(xiàn)在線控制。另一種方法是通過機械手的控制器在線進行避障。對于在線避障的控制，許多學者都提出了自己的方法。許多算法是基于偽逆矩陣法。機械手的避障控制能夠使機械手在工作過程中避開障礙物，充分發(fā)揮冗余自由度的機械手的優(yōu)越性能。