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發那科機器人齒輪精密鍛造是一種較少(無)的切削加工

發那科機器人齒輪精密鍛造是一種較少（無）的切削加工，這種工藝可以直接精密成型齒輪鍛件，精度要求高，無需切削加工，只留下少量磨削。例如：鍛造齒面后的直齒錐齒輪和螺旋錐齒輪鍛件不再需要加工；齒形花鍵和凸形，凹形定位同步齒圈精密鍛造件，鍛造完成后，不再進行切削。

發那科機器人自動化的應用包括汽車部件，如泵，電機和變速箱；計算機和消費電子產品是另一個領域，和家用電器也是如此。

焊接機器人是一個機電一體化的設備，可以按用途、結構、受控運動方式、驅動方法等觀點對其進行分類。

按用途分類

弧焊機器人  由于弧焊工藝早已在諸多行業中得到普及，弧焊機器人在通用機械、金屬結構等許多行業中得到廣泛運用。弧焊機器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內的柔性焊接系統，而不只是一臺以規劃的速度和姿態攜帶焊槍移動的單機，因而對其性能有著特殊的要求。在弧焊作業中，焊槍應跟蹤工件的焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動過程中速度的穩定性和軌跡精度是兩項重要指標。

按結構坐標系來分

　　1) 直角坐標型  這類機器人的結構和控制方案與機床類似，其到達空間位置的三個運動（x、y、z）是由直線運動構成，這種形式的機器人優點是運動學模型簡單，各軸線位移分辨率在操作容積內任一點上均為恒定，控制精度容易提高；缺點是機構龐大，工作空間小，操作靈活性較差。簡易和專用焊接機器人常采用這種形式。

　　2) 圓柱坐標型  這類機器人在基座水平轉臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮（見圖2）。這種結構方案的優點是末端操作可獲得較高速度，缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠，其線位移分辨精度愈低。

焊接機器人：機器人焊接過程中常見的缺陷　　

雖然焊接機器人采用的是富氣體保護焊或埋

弧焊等先進、新工藝，但是焊接過程中會出現一些焊接缺陷，

例如焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下：

1、出現氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或

者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理。

2、飛濺過多可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。

3、出現咬邊可能為焊接參數選擇不當、角度或位置不對，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調整

焊接時工件的相對位置。

4、焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。

5、出現焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確

，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下焊機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。