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碼垛機械手工作原理

運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為碼垛機械人的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由度越多，碼垛機械人的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用碼垛機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對碼垛機械人每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

蕪湖大正百恒智能裝備有限公司，公司位于（安徽·蕪湖）專業研發、制造、銷售注塑機械手，車床、磨床、沖壓上下料機械手及周邊自動化設備。產品廣泛適用于基礎工業，汽車零部件，電子通信，環保化糞池，檢查井、垃圾桶、托盤、食品包裝，PET瓶坯，家電設備，光學制造等。

自動上下料機械手是由哪些重要構件組成

自動上下料機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。執行機構分為手部、手臂、軀干； 驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動；控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。

自動上下料機械手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種。控制系統可根據動作的要求，設計采用數字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據規定的程序，控制自動上下料機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續控制的情況下使用。

機械手是一種模擬人手操作的自動機械。它可按程序反復抓取、搬運產品物件或操持工具完成某些特定工序，應用機械手可以代替人工從事單調、重復或繁重的體力勞動， 實現生產的機械化和自動化，在人工費用持續上漲的環境下，選擇機械手來實現產線自動化，代替人工。

機械手全自動化解決方案：機械手配合上料架、涂油機構、沖床 實行聯動生產、全程只要一人管理或一人同時看兩臺甚至多臺沖床，大大節省人工，節約工資成本，更提高了生產效率。

單自由度搬動機械手是一種結構蕞簡單的機械手，通常由一個擺動運動來組成，這就可以直接采用擺動氣缸與氣動手指或真空吸盤來組成。

例如氣動手指將工件從取料位置夾取后，擺動氣缸旋轉180°，然后氣動手指將在工件卸料位置釋放。

二自由度平移機械手為工程上蕞簡單且大量使用的自動機械結構，機械手末端為抓取元件，它的功能就是將工件或產品從一個起始位置移送到目標位置。

二自由度平移機械手的運動較簡單，全部運動在一個平面內,典型的運動過程：

二自由度擺動機械手的動作由豎直方向的直線運動和繞豎直軸的擺動運動兩部分組成，在結構上，與二自由度平移機械手的區別是將水平運動改為旋轉運動。