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發布時間：2021-09-10 15:10
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工業機器人的驅動系統是向執行機構系統提供動力的裝置，一般包含驅動器和傳動機構兩部分，它們通常與執行機構連成一體。驅動器通常有電動、液壓、氣動裝置以及把它們結合起來應用的綜合系統。常用的傳動機構有螺旋傳動、諧波傳動、帶傳動、鏈傳動、連桿機構以及各種齒輪傳動等。
一、液壓驅動
液壓驅動系統通常由液動機 (各種油缸、油馬達)、伺服閥、油系、油箱等組成，以壓縮機油來驅動執行機構進行工作。其特點是操作力大、體積小、傳動平穩且動作靈敏、耐沖擊、耐振動、防爆性好。相對于所力驅動，液壓驅動的機器人具有大得多的抓舉能力，可高達上百千克。但液壓驅動系統對密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場合工作，要求的制造精度較高，成本也較高。一般液壓驅動都用在噴涂機器人上，因為噴涂機器人對防爆要求很高。
二、氣力驅動
氣力驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(或由氣壓站直接供給)| 等組成，以壓縮空氣來驅動執行機構進行工作。其優點是空氣來源方便、動作迅速、結構簡單、造價低、維修方便、防火防爆、溜氣對環境無影響，缺點是操作力小、體積大，又由于空氣的壓縮性大、速度不易控制、響應慢、動作不平穩、有沖擊。因起源壓力一般只有60MPa左右，故此類機器人適宜抓舉力要求較小的場合。
三、電力驅動
電力驅動是利用電動機產生的力成力矩。直接或經過減速機構驅動機器人，以獲得所需的位置、速度和加速度。電力驅動具有電源易取得，無環境污染，響應快，驅動力較大，信號檢測、傳輸、處理方便，可采用多種靈話的控制方案，運動精度高成本低，驅動等優點，是目前機器人使用的一種驅動方式。驅動電動機一般采用步進電動機、直流伺服電動機以及交流伺服電動機。由于電動機轉速高，通常還需采用減速機構，目前有些搬運機器人開始采用無需減速機構的電動機直接驅動，這樣既可簡化機構，又可提高控制精度。
傳統熔模鑄件生產中的消失模制殼環節，一般由人工完成沾漿和覆砂作業，部分蠟模沾漿覆砂后重量較重，有的重達幾十公斤，勞動強度較大，而工業機器人運動精度高，負載質量大，可以取代人工進行沾漿和覆砂作業,極大的降低工人勞動強度，機器人開發的機器人制殼工作站配備了液面檢測設備，搬運機器人可隨漿桶內液面高度自動調整進入角度，進一步優化了沾漿效率。
為促進精密鑄造行業實現產業升級，降低精鑄企業對人工的依賴，降低企業的設備投入，機器人選用庫卡機器人開發的機器人制殼工作站，具有運行穩定，投入費用少、型殼質量穩定等優點。目前我公司已開發出在線式機器人制殼工作站、離線式機器人制殼工作站、單工位機器人制殼工作站、多工位機器人制殼工作站，可適應企業不同的生產工藝和生產效率要求。
關節機器人可對零件進行多種操作
由彎曲或旋轉關節（軸）連接的部件組成的關節機器人，它模擬人手臂的運動能力。常見的類型是六軸垂直關節機器人。還可以使用水平關節機器人，它們在水平面內工作，并沿線性軸2上下移動。
??關節機器人允許對零件或工具進行多種的操作，例如圍繞復雜形狀運行焊縫，或將零件從一臺機器轉移到另一臺機器，而該機器需要以不同的方向放置。它們非常適合焊接、切割和激光應用。機器人易于編程，可以一次手動移動一個軸，也可以使用笛卡爾坐標（X-Y-Z）運動，然后通過一系列指令指示位置或位置之間的路徑類型。
??標準關節機器人的工作區域非常有限，并且在接近全伸展時的有效載荷大大減少。我們可以為垂直關節機器人提供6kg至240kg的有效載荷，水平關節機器人可提供300kg的有效載荷。機器人的模塊化設計還意味著，關節機器人部件可以與線性機器人部件相結合，產生組合運動學機器人，并與其他軸（如轉盤）一起使用。
