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機械手有多少種類？

一、 油田鉆柱操作 機械手：主要用于鉆井時的鉆桿、鉆鋌等的裝、卸工作。操作 機械手設計有兩個，一個坐落在一層臺井口旁邊2米左右處，簡稱為下手；一個坐落在二層臺上的中心臺上，簡稱為上手。

二、 軟索式 機械手：具有全行程的"漂浮”功能，提升位移比氣動平衡吊要小，蕞大只有3000mm，而且蕞大負載只有450kg。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒操作者。配合各種非標夾具，軟索式助力 機械手可以實現起吊各種形狀的工件。安裝形式可以固定地面或懸掛固定使用，不能使用導軌式。

工業機械手的技術參數,是說明機械手規格和性能的具體指標,是設計機械手的主要依據。一般包括以下幾個方面:

1.提取重量提取重量是用來表明機械手負荷能力的技術參數。一般指其正常運行速度時所能提取的工件重量。

2.運動行程運動行程(直線距離或回轉角度)是指臂部、腕部,整個機械手各活動度的變動量,通常為0.5~2m。

3,運動速度運動速度是反映機械手性能的一項重要技術參數,它與機械手的提取重量,位置精度等參數有密切的關系,同時也直接影響機械手的運動周期。

近年來，助力機械手的生產技術及氣控技術已被眾多廠商掌握，助力機械手產品正向重工、、高鐵、玻璃等行業擴展和應用(據估算，中國市場全年助力機械手產品采購全額在美元3000-4000萬之間)，在該產品推廣應用過程中，中國的生產廠商在夾具設計、產品的外觀處理及產品細微部分的處理方面與國外產品還有-定的差距，國外產品的技術對中國企業還有一定的吸引力。

機械手抓取方式選擇與設計

機械手在抓取過程中的幾種應用方式，根據其抓取的原理我們大致可以分為一下幾類：

液壓夾緊抓取

通過液壓系統（液壓站、液壓缸、夾具等的組合）產生抓緊力來抓取零件，其特點是，抓取力大，提升過程可靠，控制精準，動作靈敏，但液壓系統有一個不好的地方，那就是會發生液壓油的泄露問題，因為環境和時間的影響，液壓閥和液壓缸里的橡膠密封圈會發生老化和質變，從而導致液壓油泄露，壓力損失等情況的出現，且維護成本相對較高。

因為液壓夾緊力非常大，所以在采用這種抓取方式時，一定要充分考慮被抓取零件的質量和結構剛性，并充分的計算好液壓機械手的抓取力量，以免因為抓取力量過大而導致零件的變形和損傷，同時在電磁閥的選用和液壓控制原理的設計上，也要充分的考慮抓取過程的安全性，例如如果發生液壓泄漏如何處理，是不是存在相應的自鎖機構來防止零件的掉落，在機械手運行的軌跡上有沒有設置安全通道等等。