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發布時間：2021-08-30 14:10
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南調機電設備——伺服驅動器調零方法之一
一般在編碼器從伺服電機上拆下來后都需要進行調零，否則上機運行過程中就會報錯，飛車等。
像三菱，安川，松下，三洋增量式編碼器的輸出信號為方波信號，具備兩相正交方波脈沖輸出信號A和B，以及零位信號Z，其對齊方法如下：
1.給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，V入，U出，將電機軸定向至一個平衡位置；
2.用示波器觀察編碼器的Z信號； 因為日系三菱，安川，松下，三洋等編碼器走的都是不公開的協議，一般需要借助伺服驅動器來輸出來，A,B,Z信號，這些伺服驅動器的說明書上都有詳細的信號說明。
3.調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置，調整的時候不要撤掉電源，讓電機軸一直固定在平衡位置。
4.一邊調整，一邊觀察編碼器Z信號跳變，直到Z信號穩定在高電平上（在此默認Z信號的常態為低電平），鎖定編碼器與電機的相對位置關系； 有些朋友喜歡用二極管接在z信號上，代替示波器，通過二極的發光來判斷Z信號，因為電機每旋轉圈，會發出一個Z信號。
5.來回扭轉電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復到平衡位置時，Z信號都能穩定在高電平上，則對齊有效。
南調機電設備——了解伺服驅動器的原理與作用常識
功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。
南調機電設備——伺服驅動器的作用：
伺服驅動器是驅動伺服電機使設備產生動力而正常運轉，它的功能細分的話有很多種，而隨著品牌的不同功能性也不盡相同。盤點一下大致有以下幾個方面：
1、再生與動態制動功能；
2、快速停機瞬間掉電保護功能；
3、系統電壓監控，低壓警告功能；
4、分組化參數設置、在線切換任意控制模式；
5、參數管理、監控、示波器功等能支持軟件調試。
6、控制電源交流輸入、可設置的寬電壓輸入；
目前伺服驅動器應用主要還是集中在工業自動化方面，在注塑機、紡織機械、包裝機械、數控機床等領域廣泛運用。
南調機電設備——了解伺服驅動系統增益的作用以及調整的原則
伺服是由3個反饋系統構成：位置環、速度環、電流環，越是內側的環，越需要提高其響應性，不遵守該原則，則會產生偏差和震動。由于電流環是內側的環，以確保了其充分的響應性，所以我們只需要調整位置環和速度環即可。調整的主要參數是：位置環增益、速度環增益、速度積分時間常數。位置環增益是決定對指令位置跟隨性的參數。與工件表面的優劣有密切關系，僅在驅動器工作在位置方式時有效，當伺服電機停止運行時，增加位置環比例增益，能提高伺服電機的剛性，即鎖機力度。伺服系統的響應性取決于位置環增益，提高位置環增益，位置環響應和切屑精度都會改善，同時減少調整時間和循環時間,但位置環增益又受限于速度環特性和機械特性。為了提高響應性，如果僅提高位置環增益，作為伺服系統的整體的響應，容易產生震動，所以請一邊注意響應性一邊提高速度環增益。
特點：
位置環增益提高，響應性越高，定位時間越短。過大會引起震動和超調位置環增益調整原則：
在保證位置環系統穩定工作，位置不超差(過沖)的前提下，增大位置環的增益，以減小位置滯后量。簡單的方法，提高位置環增益直至過沖，然后再降低位置環增益，即為剛度較好的位置環增益速度環比例增益、速度積分時間常數.速度環比例增益、速度積分時間常數僅對電機在運行時(有速度)起作用。速度環比例增益的大小，影響電機速度的響應快慢，為了縮短調整時間，需要提高速度環增益，控制超程或行程不足。速度環積分時間常數的大小，影響伺服電電機穩態速度誤差的大小及速度環系統的穩定性。當伺服電機帶上實際負荷時，由于實際負載轉矩和負載慣量與缺省參數值設置時并不相符，速度環的帶寬會變窄，如果實際負荷使電機工作不穩定，發生爬行或振蕩現象，或者現有的速度環帶寬不理想，則需要對速度環的比例增益、積分時間常數進行調整。
廣州市南調機電設備有限公司持有豐富的維修經驗，伺服驅動器維修,伺服電機維修,工業觸摸屏維修,變頻器維修,伺服控制器維修,機器人維修,伺服器維修,伺服控制器維修,以及各種板卡,芯片級維修維護。公司具備電子電路設計、開發維修及控制柜軟件編程設計數控系統維修、維護、升級改造的能力，且撞長對各種復雜電路板的芯片級修復工作。伺服驅動器伺服電機主要維修品牌。
伺服電機沒有帶負載載，如何處理?
① 如果是伺服Run(運行)信號一接入并且沒有發脈沖的情況下發生：
a.檢查伺服電機動力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損;
b.如果是帶制動器的伺服電機則務必將制動器打開;
c.速度回路增益是否設置過大;
d.速度回路的積分時間常數是否設置過小。
② 如果伺服只是在運行過程中發生：
a.位置回路增益是否設置過大;
b.定位完成幅值是否設置過小;
c.檢查伺服電機軸上沒有堵轉，并重新調整機械。
4、伺服電機運行時出現異常聲音或抖動現象，如何處理?
① 伺服配線：
a.使用標準動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損;
b.檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近;
c.檢查接地端子電位是否有發生變動，切實保證接地良好。
② 伺服參數：
a.伺服增益設置太大，建議用手動或自動方式重新調整伺服參數;
b.確認速度反饋濾波器時間常數的設置，初始值為0，可嘗試增大設置值;
c.電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠設置;
d.伺服系統和機械系統的共振，嘗試調整陷波濾波器頻率以及幅值。
③ 機械系統：
a.連接電機軸和設備系統的聯軸器發生偏移，安裝螺釘未擰緊;
b.滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變動，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械系統的結合部分是否有異常;
c.確認負載慣量，力矩以及轉速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅動器和電機。
