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水下機(jī)器人

關(guān)于機(jī)器人，蔣新松院士有一段精彩的詮釋?zhuān)簷C(jī)器人不是人，是機(jī)器，它能代替人完成很多需要人類(lèi)完成的工作。機(jī)器人是擬人的機(jī)械電子裝置，具有機(jī)器和擬人的雙重屬性。海洋機(jī)器人是機(jī)器人的分支，它還多了一重海洋屬性，是人類(lèi)進(jìn)入海洋空間的替身。海洋機(jī)器人可定義為在水面和水下移動(dòng)，具有視覺(jué)等感知系統(tǒng)，通過(guò)遙控或自主操作方式，使用機(jī)械手或其他工具，代替或輔助人去完成某些水面和水下作業(yè)的裝置。

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無(wú)人水下機(jī)器

無(wú)人水下機(jī)器人也稱(chēng)無(wú)人潛水器，相應(yīng)有無(wú)人遙控潛水器、無(wú)人自主潛水器和無(wú)人混合潛水器。通常在不產(chǎn)生混淆的情況下省略“無(wú)人”二字，如無(wú)人遙控潛水器可以稱(chēng)為遙控水下機(jī)器人或遙控潛水器等。

世界海洋機(jī)器人發(fā)展的歷史大約有70年，經(jīng)歷了從載人到無(wú)人，從直接操作、遙控、自主到混合的主要階段。加拿大國(guó)際潛艇工程公司創(chuàng)始人麥克法蘭，將水下機(jī)器人的發(fā)展歷史總結(jié)為四次革命：次革命出現(xiàn)在20世紀(jì)60年代，以潛水員潛水和載人潛水器的應(yīng)用為主要標(biāo)志；第二次革命出現(xiàn)在70年代，以遙控水下機(jī)器人迅速發(fā)展成為一個(gè)產(chǎn)業(yè)為標(biāo)志；第三次革命發(fā)生在90年代，以自主水下機(jī)器人走向成熟為標(biāo)志；第四次革命發(fā)生在21世紀(jì)，進(jìn)入了各種類(lèi)型水下機(jī)器人混合的發(fā)展階段。

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與水下機(jī)器人和潛水器對(duì)應(yīng)的英文分別為underwater robot和underwater vehicle，前者強(qiáng)調(diào)仿人行為，后者意在水下運(yùn)載或潛水，分別視為“人”和“器”，海洋機(jī)器人是在海洋環(huán)境中運(yùn)載功能與仿人功能的結(jié)合體。應(yīng)用需求的多樣性使得運(yùn)載與仿人功能的體現(xiàn)程度不盡相同，由此產(chǎn)生了各種功能型的海洋機(jī)器人，如觀察型、作業(yè)型、巡航型和海底型等。如今，在海洋機(jī)器人領(lǐng)域robot和vehicle兩詞的內(nèi)涵逐漸趨同。

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