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測力傳感器在機器人上的應用

稱量東西

　　上圖的應用是把橙色和藍色的冰球分開。然而，我們采用的方式卻跟它們的顏色沒有任何關系。實際上，跟他們的重量有關。橙色冰球比藍色冰球重一些，根據重量的不同，傳感器可以將它們區分開來。

     這還可用于區分外形相似的不同零部件。然而，在現實生活中，知道你的抓手里是否有正確的物體，或物體是否已經掉落，是非常有幫助的，它在你的生產流程中可以真正幫到你。力矩傳感器可以很容易地實現這一點。

傳感器的精度：

（1）傳感器的精度應根據測量系統對測力傳感器的要求來選取。

（2）傳感器的綜合精度：&=(√(RL2 RR2 RH2 CP2))/4 ，傳感器線性度，滯后、重復性、蠕變、靈敏度溫度影響綜合值，傳感器的綜合精度高于系統精度2~3倍。

（3）傳感器靈敏度S，確定傳感器的分辨率，并確定系統分辨率。

安裝方法：

（1）固定方式：螺紋、平面、附件等固定方式。

（2）安裝空間：確定傳感器的尺寸要求：長度，寬度，外徑等。

一般選傳感器量程的時候盡量 留有10%-30%的冗余量,可以防止應用中的沖擊力對傳感器造成損傷和延長使用壽命。比如要測量的zui大力是

600~ 700N ,可以選擇量程為1KN的傳感器。

考慮到不同應用對精度, 抗沖擊能力,使用壽命等要求不同,冗余量有時會達到100% ,甚至更多。

測力傳感器主要參數介紹

額定量程:在滿足所標注的參數范圍內,傳感器被設計去測量的zui大值。

靈敏度系數:傳感器在滿量程負載時的輸出,一般表示為mV/N.

零點平衡:傳感器在無負載情況下的輸出。

非重復性:在相同環境下,傳感器在重復加載相同重量時輸出的zui大差值,一般表示為占額定輸出的百分比。

非線性:傳感器的實際“勵(遞增)-輸出 ( mV/N )”曲線與連接傳感器零點輸出( mV/N]和額定輸出(mV/M)直線間的zui大差值-般表示為占額

定輸出的百分比。

傳感器的類別非常夠,大致可以分為以下幾類:

1.稱重傳感器

稱重傳感器是一種能夠將重力轉變為信號的力→電轉換裝置,電子衡器的一個關鍵部件。能夠實現力→電

轉換的傳感器有多種,常見的有電阻應變式、電磁力式和電容式等。電磁力式主要用于電子天平,電容式用于部分電

子吊秤,而絕大多數衡器產品所用的還是電阻應變式稱重傳感器。電阻應變式稱重傳感器結構較簡單,準確度高,適

用面廣, 且能夠在相對比較差的環境下使用。

2.電阻應變式傳感器

傳感器中的電阻應變具有金屬的應變效應,即在外力作用下產生機械形變,從而使電阻值隨之發生相應的變

化。電阻應變片主要有金屬和半導體兩類,金屬應變片有金屬絲式、 箔式、薄膜式之分。半導體應變具有靈敏度高

(通常是絲式、箔式的幾十倍)、橫向效應小等優點。