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工業機器人通常由執行機構、驅動系統、控制系統、和傳感系統四部分組成。

工業機器人執行機構是機器人賴以完成工作任務的實體，通常由一系列連桿、關節或其他形式的運動副組成。

1、手部

  工業機器人的手部也叫做末端執行器，是裝在機器人手腕上直接抓握工件或執行作業的部件。手部對于機器人來說是完成作業好壞，評價作業柔性好壞的關鍵部件之一。手部可以像人手那樣具有手指，也可以不具備手指；可以是類似人手的手爪，也可以是進行某種作業的工具，比如機器人手腕上的焊槍、油漆噴頭等等。各種手部的工作原理不同，機構形式各異，常用的手部按其夾持原理的不同，可分為機械式、磁力式和真空式三種。

2、腕部

  工業機器人的腕部是連接手部和臂部的部件，起支撐手部的作用。機器人一般具有六個自由度才能使手部達到目標位置和處于期望的姿態，腕部的自由度主要是實現所期望的姿態，并擴大臂部運動范圍。手腕按自由度個數可分為單自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕。腕部實際所需要的自由度數目應根據機器人的工作性能要求來確定。在有些情況下，腕部具有兩個自由度：翻轉和俯仰或翻轉和偏轉。有些機器人沒有手腕部件，而是直接將手部安裝在本體的前段比如碼垛機器人；有的腕部為了特殊要求還有橫向移動自由度。

選擇服務機器人需要注意哪些問題

一、機器人的智能化程度

無論是現在生活中的智能化掃地機還是洗碗機其實都是服務機器人?的一種表現形式，有些服務機器人?的智能化程度比較低智能幫助人們干一些簡單的工作，因而想要購買機器人進行復雜工作的朋友則需要有效的注意其智能化的程度在正常情況下人們在一定程度上都會有著不同的工作需要，因而在選擇機器人的智能程度上也需要注意有效的區分。

二、機器人的耗電量程度?

服務機器人?的耗電量程度也是在選擇購買的時候需要注意的一大問題，人們都知道機器人在工作的時候是需要有電量的維持的，如果一個機器人的耗電量過快那么對于人們來說其實是會產生不好的影響的因而在選擇的過程當中可以從耗電量程度來抉擇。耗電量少的服務機器人?在工作的時候可以維持著更長久的時間并且也在一定程度上減少了充電的次數也就間接的保護了機器人的內部電池。

桁架機器人的四個應用分類

1.優化機床

通過桁架機器人進行自動化生產，可顯著提升機床的生產能力。這樣您可以縮短供貨時間。

2.連接機床

用機器人可以連接多個工序。或從一個料源給多個機床裝料或從不同料源給一個機床供應工件。

3加工工件

桁架機器人可以減少機床的簡單加工步驟，從而提高機床的生產率。此外還可以取代工人完成刷擦或去毛刺等加工步驟，從而使工人可以從事更高要求的工作。

4.刀具搬運

通過桁架機器人可以在機床上直接換刀或通過內部的換刀器換刀。刀具數量只受到機器人工作范圍的限制。通過使用線性滑軌，可以任意擴大機器人的工作范圍，從而可以由一個機器人給多個機床供應。機器人給機床提供工件，且加工后將其重新取出。

沖壓機器人在沖壓領域的應用

沖壓機器人特點；

1.工作時間長。一天24小時都可以連續運作，而人工必須要有休息時間。

2.可替代人工進行危險性作業。在某些沖壓領域，不少的工序是很有危險性的，沖壓行業的原理就是利用沖床的重量沖壓來進行生產，其人工在一旁操作危險性很大，沖壓機器人運轉的話就消除了老板的這一顧慮，不然發生斷手斷指，單賠償費用就30-40萬。

3.成本低，半年能回本。一臺機械手大概在6-10萬，軸數不一樣，品牌不一樣都會影響價格。成本前期來說會是一筆不小的錢，可是按時間，月份來算的話也就相當于員工大半年的工資。

4.不用發工資，。當然，沖壓機器人是不用發工資的，而且運作效率非常之高，比起人工的出錯率要低很多。

減少工人手工技術的依賴性。在中國，普工的占比很高，工人手工技術的依賴性也非常之大，社會需要進步，必然制造業也要不斷的科技化，效率化，沖壓機器人替代人工，也將減少工人手工技術的依賴性。