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焊接機器人組成結構

焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。焊接參數如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結果起決定作用。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應有傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。

世界各國生產的焊接用機器人基本上都屬關節機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態的不同要求。焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式（擺式）結構，如圖2a、b所示。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機器人將焊鉗伸入工件內部焊接。側置式（擺式）結構的主要優點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發的平行四邊形機器人工作空間比較小（局限于機器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結構不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結構形式的機器人。

關節式焊接機器手機器人都有哪些組成部分？

焊接機器人是一種智能的焊接設備．利用焊接機器人代替手工作業是焊接制造業必然的發展趨勢，不僅能夠大幅度提高焊接質量、有效降低成本、還能夠改善工作環境，同時焊接機器人操作起來簡單，便捷。

機器人焊接作為當今制造領域發展的重要標志，己被許多工廠所接受，并且越來越多的企業焊接機器人作為技術改造的新方案，正是由于機器人的優勢。

采用機器人進行焊接，光有一臺機器人是不夠的，還必須配備外圍設備。

弧焊機器人的負載能力和設計

弧焊機器人是從事焊接的工業機器人，這是一種多功能，可重新編程的機械手，具有三個或更多可編程軸，適用于工業自動化領域。自動焊接機械手的生產工藝及維護 產品超級自動焊接機械手是一種模仿人手的部分動作，按規定的程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。為了適應不同的目的，弧焊機器人種一個軸的機械接口通常是連接法蘭，可以配備不同的工具或末端執行器?；『笝C器人將焊鉗或焊接槍安裝在端軸法蘭上，以便焊接，切割或熱噴涂。

實踐證明，弧焊機器人需要多少負載能力取決于所使用的焊鉗類型，對于與變壓器分開的焊鉗，負載為30至45 kg的機器人足夠了。多數情況下，焊接機器人帶給工人都是有利的一面，但也有一些影響。然而，一方面，由于二次電纜的長度，焊鉗具有大的電能損失，并且不利于機器人將焊鉗延伸到工件中。 另一方面，電纜在沒有機器人移動的情況下運行，并且電纜快速損壞。

因此，綜合焊鉗的使用正在逐步增加，這種焊鉗與變壓器質量一起約為70kg。 考慮到弧焊機器人具有足夠的負載能力，焊鉗可以被送到空間位置以便以大的加速度進行焊接，并且通常選擇負載為100至150kg的重型機器人。

為了滿足連續點焊過程中焊鉗短距離快速位移的要求，新型機器人增加了在0.3秒內執行50毫米排量的能力。這對電動機的性能，微機的運行速度和算法提出了更高的要求。

弧焊機器人中采用了設計的雙錐鎖定活塞帶定位銷，確保了出色的可重復性。采用機器人焊接工人只是用來裝卸工件，遠離了焊接弧光、煙霧和飛濺等，使工人從大強度的體力勞動中解脫出來。滿載后，數百萬次循環測試的結果表明，一般精度優于標簽值，硬度高。由于鎖定機構的活塞的高鎖定力和大半徑，工具快速更換裝置提供高扭矩阻力，鎖定后的換刀裝置在大慣性運動期間不會松動。