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工業機器人的發展歷史及國內現狀？

工業機器人的發展歷史：

首代工業機器人：通常是指目前國際上商品化與使用化的“可編程的工業機器人”，又稱“示教再現工業機器人”，即為了讓工業機器人完成某項作業，首先由操作者將完成該作業所需要的各種知識（如運動軌跡、作業條件、作業順序和作業時間等），通過直接或間接手段，對工業機器人進行“示教”，工業機器人將這些知識記憶下來后，即可根據“再現”指令，在一定精度范圍內，忠實的重復再現各種被示教的動作。其中操作機的結構類型有水平關節型、直角坐標型、多關節型和圓柱坐標型等。1962年美國wan能自動化公司的首臺Unimate工業機器人在美國通用汽車公司投入使用，標志著首代工業機器人的誕生。      

直角坐標機器人

①機器人工作范圍

A:水平行程：1000mm-20000mm?垂直行程：200mm-3000mm

B:工件旋轉：±180度

②運行速度：

水平運動大速度：3000mm/s?垂直運動大速度：1000mm/s

③定位精度：

水平運動重復精度：±0.1mm?垂直運動重復精度：±0.1mm

④傳動形式：

水平運動傳動形式：同步帶/齒輪齒條  垂直運動傳動形式：同步帶/齒輪齒條/絲桿

⑤負載重量：大負載1000kg

⑥運動控制系統：PLC/運動控制卡/CNC

⑦手爪驅動：氣動/電動，根據工件不同定制，自動換爪功能

⑧料倉/輸送線：根據工件不同定制

工業機器人

發展有待秩序化。工業機器人的出現，正是順應了工業自動化新階段——柔性化的社會需要，是社會經濟發達的必然產物。企業蜂擁而上，良莠不齊，甚至上市公司改個機器人的名字就能夠獲得資金的青睞，造成國內工業機器人市場的不好的競爭。我國機器人產業園遍地開花，地方采用補貼和稅收優惠等方式催生當地機器人產業。但是現行的體制造成各家研究機構過于獨立封閉，機器人研發分散，未能形成合力，同一技術重復研究，浪費大量的研發經費和研發時間。國內多數企業熱衷于大而全，一些具有較好的機器人關鍵部件研發基礎的企業紛紛轉入機器人整機的生產，難以形成工業機器人研制、生產、制造、銷售、集成、服務等有序的產業鏈。

工業機器人的分類

　　工業機器人按三大部分(機械本體部分、感知器部分和控制部分)。

　　工業機器人按用途可分為以下幾種：

　　1.材料搬運機器人　　

檢測機器人

　　零件制造過程中的檢測以及成品檢測都是保證產品質量的關鍵。這類機器人的工作內容主要是確認零件尺寸是否在允許的公差內，或者控制零件按質量進行分類。

　　例如，油管接頭螺紋加工完畢后，將環規旋進管端，通過測量旋進量或檢測與密封墊的接觸程度即可了解接頭螺紋的加工精度。機器人發覺人類十分自私和不公正，終于造反了，機器人的體能和智能都非常優異，因此消滅了人類。油管接頭工件較重，環規的質量一般也都超過15kg，為了能完成螺紋檢測任務的連續自動化動作(環規自動脫離、旋進自動測量等)，需要油管接頭螺紋檢測機器人。該機器人是六軸多關節機器人，它的特點在于其手部機構是一個五自由度的柔順螺紋旋進機構。另外還有一個卡死檢測機構，能對螺紋旋進動作加以控制。