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發布時間：2021-01-06 08:02
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工業機器人的組成及結構由哪些？
工業機器人內部結構及組成：
1) 諧波減速器：通常由 3 個基本構件組成，包括一個有內齒的剛輪，一個工作時可產生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發生器，在這 3 個基本結構中可任意固定一個，其余一個為主動件一個從動件。
2) RV 減速器:主要由 太陽輪（中心輪）、行星輪、轉臂（曲柄軸）、轉臂軸承、擺線輪（RV 齒輪）、針齒、剛性盤與輸出盤 等零部件組成。具有較高的疲勞強度和剛度以及較長的壽命，回差精度穩定，高精度機器人傳動多采用 RV 減速器。
在維修機器人電子設備方面擁有豐富經驗，維修包括：電源示教器在機器人電子設備中使用的伺服驅動器處理器板伺服處理器板安全電路板系統I/O輸入輸出板網絡接口板伺服電機維修完成后會盡可能對電子設備進行測試。所有經維修的設備享受至少三個月保修期。
機器人電子設備的測試包括：?如有可能，在相對應的控制設備上對機器人的控制單元進行測試標稱功率下測試大功率模塊示教器I/O輸入輸出模塊接口模塊安全模塊我們經常維修的機器人品牌?庫卡機器ABB機器人安川機器人發那科機器人三菱機器人
故障：某生產汽配件塑膠廠送修一臺三菱噴涂機器人主控機一臺，反映機器人開機無法啟動，示教機一直停留在系統正在啟動中。
解決步聚：
1.看說明書后了解到，三菱此機器人的啟動順序，是主板開機后，會運行各項啟動檢測程序，示教機會同步反映各個階段的啟動狀態。
2.初步判定可能機器人主板無法正常開機，讓客戶用相同機器人上的好主板替換此臺故障機器人，開機后能正常工作，由此確定是機器人主板故障，導致此三菱機器人無法正常工作
3.拆下主板后，發現主板時鐘芯片的焊腳有幾處被擠壓到一起，短路，更換主板時鐘芯片，單獨給主板上電，主機竟然無法啟動
4.于是檢查主板開機啟動的各項條件，均正常，后測到CPU芯片對地打阻值，有幾處偏高，于是重新焊接BGA CPU芯片，單獨上電開機，正常啟動工作
5.三菱噴涂機器人無法開機故障，至此全部解決。
工業機器人組成
①機器人本體
②機器人控制器
③示教盒
④機器線纜（連接機器人與機器人控制器的電纜）
⑤作業工具（抓手等）
⑥其它
?用于編程的計算機/RS-232C電纜
?用于驅動機械手的電磁閥或氣管等
?用于在外圍設備聯動的I/O電纜或各種接口等
工業機器人的定義，有如下二種分類方法。
(a)一般性分類
(b)按動作機構分類
現今的機器人非常復雜，很難做簡單的分類。
因此，對于產品型號系列等的分類，經常采用“（b）按動作機構分類”。
例如，“垂直多關節機器人○○○系列”、“水平關節機器人○○○系列”等名稱。
此外，特定用途的特殊機器人，有時也會根據應用領域形成系列。
例如，采用“碼堆機器人系列”、“潔凈機器人系列”等名稱。
