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點焊機(jī)器人的優(yōu)勢

　　如果說弧焊機(jī)器人的使用大大提高了焊接質(zhì)量的穩(wěn)定性和焊接效率，點焊機(jī)器人則具有更多的優(yōu)勢，帶來的經(jīng)濟(jì)效益也更加可觀，主要體現(xiàn)在：

　　a.機(jī)器人點焊時，大多采用鉗體與變壓器一體化方式，變壓器的容量可以減小到1/3～1/4，節(jié)約了能源，并且極大地減輕了操作者繁重的體力勞動。

　　b.點焊機(jī)器人有更多的控制方式控制焊鉗壓力和焊接條件的自動切換，針對不同打點位置可輕松實現(xiàn)獨特的焊接時序，大大提高了打點質(zhì)量，避免了焊點漏打、多打及位置不準(zhǔn)確等問題。

　　c.點焊機(jī)器人在打點效率上的優(yōu)勢明顯，可提8~10倍。我們的一個上海的客戶，設(shè)備臨時出現(xiàn)故障，由于當(dāng)時工期緊，他們臨時采用手工來點焊同樣的工件，結(jié)果4把手工焊鉗在兩個輪班只能生產(chǎn)40件，而機(jī)器人正常生產(chǎn)時，在一個輪班就能完成90件左右。

　　d.點焊機(jī)器人可以使用機(jī)器人的一些獨有技術(shù)進(jìn)一步對焊接時序進(jìn)行控制，使焊接效率和焊接質(zhì)量進(jìn)一步提高。如，電動焊鉗在機(jī)器人上的使用不僅僅是加壓方式的改變，其優(yōu)勢更體現(xiàn)在機(jī)器人對它的行程的控制方面：①可以根據(jù)焊點的位置實現(xiàn)理想的行程；②焊接過程中可以分段控制焊鉗壓力；③可以控制焊接條件輸出的時間節(jié)點；④可以運用間隙示教功能靈活選擇上電極示教、下電極示教方式，大大縮短了示教時間。采用焊接機(jī)器人工作站或自動焊接專機(jī)是提高和穩(wěn)定焊接質(zhì)量的重要途徑，而且隨著勞動力成本的提高，機(jī)器人焊接的成本優(yōu)勢越來越明顯。

點焊對焊接機(jī)器人的要求不是很高。因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴(yán)格要求，這也是機(jī)器人早只能用于點焊的原因。主要對多智能體的群體體系結(jié)構(gòu)、相互間的通信與磋商機(jī)理，感知與學(xué)習(xí)方法，建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進(jìn)行研究。點焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時間，提

高工作效率。點焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。對于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；由于鋼結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式的多樣性，加之其安裝過程多在戶外，自動化焊接程度較低，多數(shù)采用手工進(jìn)行焊接。另一方面電纜線隨機(jī)器人運動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右。考慮到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100～150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點焊時焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對電機(jī)的性能，微機(jī)的運算速度和算法都提出更高的要求。

箱體焊接機(jī)器人工作站是專門針對箱柜行業(yè)中，生產(chǎn)量大，焊接質(zhì)量及尺寸要求高的箱體焊接開發(fā)的機(jī)器人工作站專用裝備。

箱體焊接機(jī)器人工作站由弧焊機(jī)器人、焊接電源、焊槍送絲機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)雙工位變位機(jī)、工裝夾具和控制系統(tǒng)組成。該工作站適用于各式箱體類工件的焊接，在同一工作站內(nèi)通過使用不停的夾具可實現(xiàn)多品種的箱體自動焊接，焊接的相對位置高。由于采用雙工位變位機(jī)，焊接的同時，其他工位可拆裝工件，極大的提高了焊接效率。由于采用了MIG脈沖過渡或CMT冷金屬過渡焊接工藝方式進(jìn)行焊接，使焊接過程中熱輸入量大大減少，保證產(chǎn)品焊接后不變形，通過調(diào)整焊接規(guī)范和機(jī)器人焊接姿態(tài)，保證產(chǎn)品焊縫質(zhì)量好，焊縫美觀，特別對于密封性要求高的不銹鋼氣室，焊接后保證氣室氣體不泄露。通過設(shè)置控制系統(tǒng)中的品種選擇參數(shù)并更換工作夾具，可實現(xiàn)多個品種箱體的自動焊接。機(jī)器人焊接采用的是富混合氣體保護(hù)焊，焊接過程中出現(xiàn)的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下：(1)出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。

自動焊接機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點編輯1. 機(jī)械裝置

點焊機(jī)系統(tǒng)由機(jī)械裝置、供電裝置、控制裝置三大部分組成。為了適應(yīng)焊接工藝要求，加壓機(jī)構(gòu)（焊鉗）采用了雙行程快速氣壓傳動機(jī)構(gòu)，通過切換行程控制手柄改變焊鉗開口度，可分為大開和小開來滿足焊接操作要求。通常狀態(tài)為焊鉗短行程張開，當(dāng)把控制按鈕切換到“通電”位置,扣動手柄開關(guān)則焊鉗夾緊加壓，同時電流在控制系統(tǒng)控制下完成一個焊接周期后恢復(fù)到短行程張開狀態(tài)。(2)出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對位置。