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諧波減速器，兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。

減速器的兩巨頭是Nabtesco和HamonicaDrive，他們幾乎壟斷了全球的機器人用減速器。這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉的高速運轉，而且還要高壽命。

減速器在國內的潛在市場規模

據行業專家及協會資料調研，在全球范圍內，機器人行業應用的精密減速機可分為 RV 減速機、諧波減速機和 SPINEA 減速機，三者的市場銷售數量占比約為 40%、40%、20%。 其中，RV減速器和諧波減速器是工業機器人蕞主流的精密減速器。

RV減速器：傳動比大、傳動效率髙、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等特點。在關節型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置。

諧波減速器：傳動比大、外形輪廓小、零件數目少且傳動效率髙。在關節型機器人中，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。

減速機的選型：

1、質量過硬的配套，包括匹配合理的質量品牌良好的髙效電機或高壓電機，質量過硬的聯軸器和連接方式，相關的監控裝置，包括軸溫報警，大型減速機的流量開關、循環冷卻及侍服電機的配套等等都要綜合考慮。

2、DT、DC、浸出器減速機（價格昂貴，發生故障會引起停機或維修時間長的設備）等核心設備的減速機安全系數不低于2.5，重要設備（停機會引起生產全線停機的設備）含浸出車間輸送設備（含旋轉閥）、預處理彎刮板、提升機、預榨機減速機等的安全系數不小于2.0.

3、備機、備件的合理采購和庫存。