機器人噴涂設備歡迎來電「常州柯勒瑪」

為了追求噴涂過程更高的效率和更大的靈活性，從20世紀90年代起汽車工業開始引入機器人技術。噴涂機器人是機器人大家族中一個分支，在高質量噴涂應用中獲得迅猛的發展，噴涂機器人主要包含三部分：機器人本體、霧化噴涂系統和噴涂控制系統。霧化噴涂系統包括：流量控制器、霧化1器和空氣壓力調節器等。因為噴涂機器人會按照工程師的程序指令進行穩定、重復地工作，噴槍與工件之間保持著既定的距離、角度，輸出的油漆量也是設定好的，霧化效果也是預先設定好的，而且機器人還可以帶著噴槍到達人工難以噴涂的部位，因為柔性機器人的安裝方式很靈活，可以安裝在地面、倒立懸掛在噴漆室頂部和噴房側面進行噴漆。不僅如此，機器人由于噴涂的穩定性和一致性，不會出現超范圍噴涂，這樣大大節約了油漆，提高了油漆的回收率。如圖1，為噴漆機器人與運動的車身（安裝在輸送小車上）的斷面示意圖，可看出此噴漆是機器人的配置可滿足車身表面的噴漆需求。

噴涂機器人的發展是非常迅速的，早期的噴涂機器人無法在一個噴涂程序中間隨時更改流量，而今流量的控制直接在機器人的控制系統中進行控制，使流量控制更加準確和便捷。在機器人防爆方面，目前廣泛采用氣體正壓防爆方式，就是將機器人手臂上的電機等電器原件封閉在殼體內，工作時殼體通入高于外界壓力的25pa的阻燃氣體，以防止工作環境可燃氣體的進入，而且對殼體內氣壓進行實時的監測，這使得噴涂機器人的安全級別是很高的。為了減少現場軌跡編程的時間，機器人離線編程技術得到了應用，通過計算機編程軟件的軌跡畫面就可以生成機器人的軌跡指令，節約了在機器人示教的中的時間。同時機器人視覺的發展也給企業帶來了福音，同樣的工件配合機器視覺就不用擔心工件在掛具上擺放的不一致，擺放凌亂的工件也同樣可以進行噴涂，因為偏差會讓機器人實時地矯正自己的軌跡位置，從而讓工件獲得好的噴涂效果。較先進的噴漆機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉動，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內部，噴涂其內表面。

除了膜厚控制對涂裝質量影響體現的質量成本外，涂裝的主要成本中約有一半被涂料所占據。精que的膜厚控制不僅有助于涂裝質量的穩定，還有利于涂料的節約。統計顯示，采用同樣設備噴涂時，是否精que控制膜厚其所消耗的涂料相差25%以上。目前在國內使用的機器人噴涂主要有日本巖田或三菱機器人，這些設備引進較早，控制精度較差；噴漆工只需手持機器人末端的示教手柄進行示范噴涂，機器人即可記住并復現噴漆工的噴涂軌跡。新的涂裝線普遍采用ABB、FANUC、MOTOMAN、DURR等多軸機器人，

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 CMA開發的具有自主知識產權的手持示教和智能視覺等快速編程技術，突破了傳統機器人點對點或離線編程的模式，對于一般工業多品種、小批量的生產特點，可以實現機器人在生產中的快速轉產，實現噴涂機器人應用的“傻瓜化”。

     自我示教編程 ：CMA獨有的Self-Teaching功能，讓編程從此不再困難。噴漆工只需手持機器人末端的示教手柄進行示例噴涂，機器人即可記住并復現噴漆工的噴涂軌跡。操作人員無需任何機器人的使用基礎，通過簡單學習，即可快速掌握編程技巧！

智能視覺自動編程 ：是CMA新開發的一種更便捷的編程方式。這項技術也在全新一代的CMA噴涂機器人上得以應用。它采用新的激光、成像和光學傳感技術，對通過的工件外形進行自動識別，機器人自動生成噴涂程序，無需人工干預，是目前工業機器人領域先進的一種編程方式，真正實現編程無人化。同時機器人視覺的發展也給企業帶來了福音，同樣的工件配合機器視覺就不用擔心工件在掛具上擺放的不一致，擺放凌亂的工件也同樣可以進行噴涂，因為偏差會讓機器人實時地矯正自己的軌跡位置，從而讓工件獲得好的噴涂效果。

點對點編程： CMA機器人同樣支持傳統的“點對點”的編程方式，即編程人員對噴涂軌跡進行規劃，選擇軌跡中的若干有效點，機器人可自動生成連續的運行軌跡。通過示教器可以隨時修改噴涂軌跡、速度等相關參數。

　離線編程： CMA自行開發的離線編程軟件，具有以下特點：

                           1、可在電腦上設計程序(離線化)，不影響生產；

                           2、可同步觀察到操作結果；

                           3、可及時調整各程序參數(流量、霧化、速度等）；

                           4、可用于機器人編程及使用訓練；

                           5、相同的機器人操作界面和功能。