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碼垛機器人感知能力不斷提升

碼垛機器人感知能力不斷提升，機器人視覺在工業機器人的應用已經十分普遍，在錢暉看來，工業機器人視覺有三類：二維視覺、立體3D視覺，以及利用廣域傳感器技術的3D視覺，這些技術使得工業機器人識別出物體的位置、大小、顏色，包括在空間存放的位置，機器人獲得了對周轉的環境的感知能力。有3D視覺，機器人功能得到進一步延伸，可以拾取雜亂堆放的工件，不再需要工人在流水線上整理工件，帶有視覺的機器人能夠快速地檢測到現有的工件，然后識別出它的位置。除了視覺之外，機器人還需要感知周圍的力，特別是裝配和接觸的過程中，要判斷對物體施加多少力，這樣的傳感器是智能機器人的必要條件。在碼垛機器人手腕上裝六維力覺傳感器，可以感知機器人運動過程的相關力度，機器人可以完成一些更高難度的工作。3D力覺傳感器和六維力覺傳感器對于機器人來說，是非常重要的傳感元器件，目前發那科已經開發了大量不同系列的傳感器，可以配置于不同場景的應用。

自動分級包裝線碼垛機入庫作業流程

1、采用觸摸屏操作實現人機對話，可顯示生產速度，故障原因及位置，自動化程度高。

2、安全門、罩設有電器感應裝置，當罩門打開時，機器停止工作，可對人員進行保護。

3、堆垛穩定、，可大大節省人力。

4、紙箱供應系統采用剎車馬達控制，保證按預先設定好的位置輸送紙箱，不用更換堆垛零件即可以完成幾種堆垛方式。

5、堆垛方式的調整方便、簡單，可在觸摸屏上進行。

碼垛機入庫作業流程

自動分級包裝線的碼垛機將裝成紙箱的長絲成品按每層5箱或6箱，共三層碼放在空托盤上，然后送到立體倉庫的輸送機，開始進行入庫作業。貨物經過入庫條形碼閱讀器時，托盤號被掃描下來，并傳送給主管理計算HCl，HCl將托盤號與其從包裝線收到的托盤信息進行比較，如果有該托盤的信息，并且沒有盲碼標記，則HCl根據均勻分布、出庫口就近以及高號數巷道優先等原則進行人庫地址的分配，然后把分配好的地址信息及作業命令下發給監控計算機MC。

全自動碼垛機是一種能夠節省許多勞動力的設備

全自動碼垛機是一種能夠節省許多勞動力的設備，根據作業內容的不同，可以分為不同的類別，它可以用來碼垛顆粒以及粉末等，也可以選擇全自動或者半自動等碼垛過程，方便控制，在食品、紡織品等行業都有大量使用。它更快速、更準確、更省時，具有人工所無法取代的優點。

提高勞動生產率，確保碼垛質量。用機械碼垛代替手工碼垛，使產品不與人體直接接觸，既保證產品質量，也保證人員健康。現在一些全自動碼垛機械，譬如超細粉全自動碼垛機都采用PLC控制，計量更準確；全自動機械還能使碼垛緊密，外形整齊美觀，碼垛質量穩定，碼垛規格化、標準化，能適應標準化的集裝箱、托盤、火車、輪船等各種運輸條件。