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從結構和運動的觀點來看，機構和機器并無區別，泛稱為機械。機械這個詞源自于希臘語之Mechine及拉丁文Machina，早的“機械”定義為古羅馬建筑師維特魯威（Vitruvii）在其著作《建筑十書》，主要對于搬運重物發揮效力的機械和工具作了區別：“機械（machane）和工具（organon）之間似乎有著以下的區別。

機械工程就是在各方面不斷提高的需求的壓力下獲得發展動力，同時又從各個學科和技術的進步中得到改進和創新的能力。機械是簡單的裝置，它能夠將能量、力從一個地方傳遞到另一個地方。它能改變物體的形狀結構創造出新的物件。在生活中，我們周圍有數不清的不同種類的機械在為我們工作。

物理學家S.卡諾、W.J.M.蘭金和開爾文在蒸汽機實踐的基礎上建立起一門新的學科——熱力學等。19世紀初，研究機械中機構結構和運動等的機構學次列為高等工程學院（巴黎的工藝學院）的課程。從19世紀后半期起已開始設計計算考慮材料的疲勞。隨后斷裂力學、實驗應力分析、有限元法、數理統計、電子計算機等相繼被用在設計計算中。