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海洋機器人分類

海洋機器人分為水面和水下兩大類，在機器人學領域屬于服務機器人中的特種機器人類別。根據作業載體上有無操作人員可分為載人和無人兩大類，其中無人類又包含遙控、自主和混合三種作業模式，對應的水下機器人分別稱為無人遙控水下機器人、無人自主水下機器人和無人混合水下機器人。

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海洋機器人的研發

研發海洋機器人裝備屬于工程科學范疇。由于技術體系的復雜性、海洋環境的不確定性和用戶需求的多樣性，目前海洋機器人裝備尚未被打造成大規模的產業和產業鏈，也還沒有形成規范的通用設計程序。科研人員在海洋機器人相關研究開發中主要采用先驗模型法和試錯法，通過多次試驗和改進才能達到預期設計目標。因此，研究經驗就顯得尤為重要。總結經驗、利于來者是本叢書作者的共同愿望，他們都是在海洋機器人領域擁有長時間研究工作經歷的學家，他們奉獻的知識和經驗成為本叢書的一個特色。

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水下機器人的潛航定位

受艇體體積和搭載能力限制，水下機器人導航系統往往選用小體積、低功耗的慣性單元，這導致水下機器人導航系統通常存在定位精度低、定位誤差累積迅速等問題，需要盡可能地借助水聲設備為水下機器人導航系統提供誤差標校或輔助導航信息。由于水聲設備的豐富性和多樣性，往往需要根據作業環境、任務需求和傳感器類型靈活配置水下機器人的導航方式、系統結構及核心算法，因此針對水下機器人導航系統的研究尚有許多關鍵理論和技術問題亟待解決和完善。

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水下機器人未來路在何方？

中國水下機器人行業仍處于起步階段，距離國外先進水平仍有差距，尤其消費級水下機器人使用功能和場景仍較單一。隨著行業技術不斷成熟，成本逐步降低，水下應用需求高漲，市場潛力會得到釋放，水下機器人行業有望成為無人機后的又一藍海。

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