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噴涂機器人本體主要由驅動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、 控制系統(tǒng)四個系統(tǒng)組成。 機械系統(tǒng)又叫操作機，是工業(yè)機器人的執(zhí)行機構，可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。

　一、噴涂機器人本體結構特點

　　1.噴涂機器人操作機可以簡化成各連桿首尾相接、 末端開放的一個開式運動鏈，操作機的結構剛度差， 并隨空間位姿的變化而變化;

　　2. 操作機的每個連桿都具有獨立的驅動器，連桿的 運動各自獨立，運動更為靈活。 一般的連桿機構，有1-2個原動件，各連桿間的運動 是互相約束的;

　　3. 連桿驅動扭矩變化復雜，和執(zhí)行件位姿相關。桿的驅動屬于伺服控制，因而對機械傳動系統(tǒng)的 剛度、間隙和運動精度都有較高的要求;

　　4. 操作機的受力狀態(tài)、剛度條件和動態(tài)性能隨位姿 變化而變化，發(fā)生振動或其它不穩(wěn)定現象。

自動噴涂機器人在噴涂的過程中需要進行供漆，那么供漆的方式主要有哪幾種呢?

      首先一種：吸上式

　　使用安置在自動噴涂機器人噴上部的涂料杯或將涂料容器安置在一定的高度上，靠涂料自身重量向噴供漆，靠涂料容器的吊掛高度來調節(jié)輸漆量。為減輕重力式噴上涂料杯子的重量，一般采用鋁制品，其容量一般為0.15-0.5L。重力式供漆常用語中低粘度的涂料的自動噴涂。在自動噴涂機器人噴上部的涂料杯內，通過壓縮空氣加壓時，也可以噴涂高粘度的涂料。

現代汽車工業(yè)的迅速發(fā)展帶來汽車型號的迅速變化和車體設計的不斷調整，只有采用弧焊噴涂機器人圖片才能適應這種頻繁變化的生產要求。機器人的作用是控制相關控件，使之在噴涂過程中與噴涂表面保持正確的角度和恒定的距離(一般為200mm)。為了實現這一任務，工程師采用一定的軟件對噴涂對象的三維模型進行處理，確定噴的移動路徑和相應的噴涂參數。然后將這些數據傳輸給機器人控制器，在整個噴涂過程中控制機器人的動作。一般來說，只有在比較復雜的和要求非常的噴涂過程才需要這樣的處理。