臺灣手持式噴涂機器人可量尺定做「常州柯勒瑪」

機器人主體即機座、臂部、腕部和終端執行機構，是一個帶有旋轉連接和AC伺服電機的6軸或7軸聯動的一系列的機械連接，使用輪系（齒輪傳動鏈）和RV（旋轉向量）型減速器。噴幅寬度受到下述參數的影響：噴槍離被噴涂表面距離、霧化和扇面參數(空氣噴槍)或者zheng形空氣(旋杯)。大多數噴涂機器人有3～6個運動自由度（對于帶軌道式機器人，一般將機器人本體在軌道上的水平移動設置為擴展軸，稱為第7軸）。其中腕部通常有1～3個運動自由度。

　　驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作，即每個軸的運動由安裝在機器人手臂內的伺服電機驅動傳動機構來控制。執行機構為靜電噴涂霧化1器，不同品牌、不同型號的機器人手臂末端的接口不同，根據生產工藝可選擇不同的霧1化器。

過程中每個旋杯所噴涂的區域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形變化的原因，旋杯的涂料流率也要發生變化。執行機構為靜電噴涂霧化1器，不同品牌、不同型號的機器人手臂末端的接口不同，根據生產工藝可選擇不同的霧1化器。以噴涂汽車車身為例，當噴涂門板等大面積時，吐出的涂料量要大，噴涂門立柱、窗立柱時，吐出的涂料量要小，并在噴涂過程中自動、精que地控制吐出的涂料量，才能保證涂層質量及涂膜厚度的均一，這也是提高涂料利用率的重要措施之一。

為了追求噴涂過程更大的靈活性和更高的效率，從上世紀九十年代起，工業生產開始引入機器人來代替噴涂機械，同時開始使用機器人進行內表面的自動噴涂。

　　在噴涂過程中產生“三廢”是不可避免的，其中噴涂廢氣是“三廢”的主要部分。例如一種遮蓋力為11μm的色漆，原漆的固體含量在27%±2%之間，這樣高低極限的偏差在(29～25)/25=16%。噴涂廢氣來自于稀釋劑的揮發，you機溶劑不會隨油漆附著在噴漆物表面，在噴漆和固化過程將全部釋放，形成揮發性有機物（VOCs），這些物質的危害性極大，被譽為人類的“隱形sha手”。特別是在無防護的情況下噴涂，作業場所空氣中苯濃度相當高，對工人的身體危害也很大，。直接排放至大氣中，會導致酸雨、霧霾及光化學煙霧等污染問題，危害人類健康和生態環境安全。

噴涂機器人的發展是非常迅速的，早期的噴涂機器人無法在一個噴涂程序中間隨時更改流量，而今流量的控制直接在機器人的控制系統中進行控制，使流量控制更加準確和便捷。在標準情況下，最1大的噴涂作業面積為高3100mm，寬3000mm。在機器人防爆方面，目前廣泛采用氣體正壓防爆方式，就是將機器人手臂上的電機等電器原件封閉在殼體內，工作時殼體通入高于外界壓力的25pa的阻燃氣體，以防止工作環境可燃氣體的進入，而且對殼體內氣壓進行實時的監測，這使得噴涂機器人的安全級別是很高的。為了減少現場軌跡編程的時間，機器人離線編程技術得到了應用，通過計算機編程軟件的軌跡畫面就可以生成機器人的軌跡指令，節約了在機器人示教的中的時間。同時機器人視覺的發展也給企業帶來了福音，同樣的工件配合機器視覺就不用擔心工件在掛具上擺放的不一致，擺放凌亂的工件也同樣可以進行噴涂，因為偏差會讓機器人實時地矯正自己的軌跡位置，從而讓工件獲得好的噴涂效果。