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工業(yè)機(jī)器人四大控制方式——力(力矩) 控制方式

在進(jìn)行裝配、抓放物體等工作時(shí)，除了要求準(zhǔn)確定位之外，還要求所使用的力或力矩必須合適，這時(shí)必須要使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控

制原理基本相同，只不過(guò)輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力(力矩)信號(hào)，所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩) 傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的誤區(qū)——低估了電纜的管理問(wèn)題

正如看起來(lái)那么簡(jiǎn)單，也可能由于看起來(lái)過(guò)于簡(jiǎn)單，所以電纜管理經(jīng)常超負(fù)荷。但是，優(yōu)化到機(jī)械臂末端所裝工具的電纜或外圍設(shè)備的途徑關(guān)于機(jī)器人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)來(lái)說(shuō)是非常重要的。缺少對(duì)潛在問(wèn)題的估量將招致機(jī)器人為避免電纜糾纏和受壓而產(chǎn)生不用要的動(dòng)作。并且，假定不運(yùn)用動(dòng)態(tài)電纜或者減少電纜的壓力可能會(huì)招致電線的損壞和停機(jī)。

目前運(yùn)用的機(jī)器人末端執(zhí)行器(end-effector)，普通是氣體驅(qū)動(dòng)或電器驅(qū)動(dòng)的，無(wú)可避免的會(huì)有相應(yīng)的氣管或電纜銜接。大部分的工業(yè)機(jī)器人的氣路和電器回路是走外面的，所以機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的時(shí)分要相當(dāng)?shù)牧粢猓灰灿幸徊康墓I(yè)機(jī)器人的氣路和電氣回路是內(nèi)置的，這時(shí)就非常的便當(dāng)，只需思索手臂與末端執(zhí)行器的相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)線纜的管理就可以的。

工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)變?yōu)楣ぞ??

為了保持競(jìng)爭(zhēng)力，許多制造公司正在尋找準(zhǔn)確可靠的機(jī)床，提供快速的轉(zhuǎn)換、編程和設(shè)置。由于其靈活性和經(jīng)濟(jì)性。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)以其靈活性和經(jīng)濟(jì)性，為機(jī)械加工提供了良好的平臺(tái)。

??工業(yè)機(jī)器人與計(jì)量解決方案相結(jié)合，相對(duì)于為特定加工任務(wù)而設(shè)計(jì)的昂貴的設(shè)備，具有明顯的優(yōu)勢(shì)。自適應(yīng)跟蹤系統(tǒng)——該系統(tǒng)根據(jù)機(jī)器人的初始編程軌跡，實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人手臂的位置。

??自適應(yīng)跟蹤系統(tǒng)實(shí)時(shí)跟蹤機(jī)器人頭部的位置，并通過(guò)閉環(huán)將計(jì)量數(shù)據(jù)反饋給控制器。這種經(jīng)過(guò)計(jì)量調(diào)整的過(guò)程可以提高機(jī)器人的準(zhǔn)確度，因?yàn)樗鼛缀跸藱C(jī)器人預(yù)熱、漂移和齒隙的影響。該系統(tǒng)提供了一種將工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)變?yōu)楣ぞ叩姆椒ǎ糜阢娤鳌⑷ッ毯推渌庸?yīng)用。