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發布時間：2020-12-20 04:21
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（2） 控制執行模塊：其一般是指將中間單元得到的信號轉換為動作信號來控制各個機器人的關節使之進行動作。若通過PLC程序控制，就是通過低壓電器來控制步進電機來完成相應的動作運轉。
機器視覺定位系統總體結構采用“PC機 圖像處理模塊 控制執行模塊”的機構。理想的硬件是機器視覺的基礎，
圖像傳感器（CCD或CMOS）用來完成目標物體拍攝的觸發；圖像采集卡是對傳感器送達的信號進行對拍攝的圖像的存儲工作。然后計算機處理軟件對得到的圖片進行圖像處理，這一步驟在主運算中完成，包括圖像信息的提取、工件種類、尺寸、位置等信息。檢測系統中的照明系統、拍攝系統、處理系統、執行系統都起著很關鍵的作用。
從而觸發了工業相機對LED燈下方的工件進行拍照，然后將采集到的圖像經采樣、量化后傳送給計算機的圖像分析軟件進行處理判斷，將得出的結果反饋給機械手執行機構進行抓取和剔除。
定位分很多種：
1.流水線產品的到來定位，可以用傳感器、可以用圖像判斷產品是否到來（或者說到了的位置）
2.具體產品（或者工件）上的作業，比如焊接、鉆孔等，需要定位。一般視覺的方式是先找到一個物理的mark點（可以通過視覺的方式獲取該mark點的性特征）作為相對的點，然后判斷其他需要操作的點或者特征的相對位置關系。
在機測量 OMI (On Machine Inspection)，所謂在機測量，就是: 以機床硬件為載體，附以相應的測量工具 （硬件有：機床測頭、機床對刀儀等； 軟件有：宏程式、專用3D測量軟件等 ），在工件加工過程中，實時在機床上進行幾何特征的測量，根據檢測結果指導后續工藝的改進。一、什么是在機測量：在機測量是過程控制的重要環節
二、為什么需要在機測量----常規的工序流程為什么需要在機測量----常規控制過程存在的問題A、制造過程不受控 ：1.無法事先了解毛坯的品質2.無法控制加工的趨勢B、容易造成費用上的浪費1.廢品產生的費用2.修模產生的費用3.人工產生的費用4.其它浪費C、時間上的浪費1.工件在不同部門流轉的時間2.工件重新夾裝、找回坐標系的時間D、精度的損失：修模時在機床上找回工件坐標系
