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發(fā)布時(shí)間：2021-03-30 14:28
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測(cè)試方法：按照以下所述檢查每個(gè)軸馬達(dá)的制動(dòng)器。
1）運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到值（靜態(tài)負(fù)載）；
2）馬達(dá)斷電；
3）檢查所有軸是否維持在原為。
如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒(méi)有改變位置，則制動(dòng)力矩足夠。還可手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手， 檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人緊急停止時(shí)，制動(dòng)器會(huì)幫助停止，因此可能會(huì)產(chǎn)生磨損。所以，在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測(cè)試，以檢
驗(yàn)機(jī)器是否維持著原來(lái)的能力。
1） 普通維護(hù)頻率： 1 次/天；
2） 軸制動(dòng)測(cè)試： 1 次/天；
3） 潤(rùn)滑 3 軸副齒輪和齒輪： 1 次/1000H ；
4）潤(rùn)滑中空手腕： 1 次/500H；
5） 各齒輪箱內(nèi)的潤(rùn)滑油：次
1 年更換，以后每5年更換一次。
二、系統(tǒng)控制柜的維護(hù)
1、維護(hù)內(nèi)容
1）檢查控制器散熱情況
嚴(yán)禁控制器覆蓋塑料或其它材料；控制器后面和側(cè)面留出足夠間隔（ >120mm）；嚴(yán)禁控制器的位置靠近熱源；嚴(yán)禁控制器頂部放有雜物；避免控制器過(guò)臟；避免一臺(tái)或多臺(tái)冷卻風(fēng)扇不工作；避免風(fēng)扇進(jìn)口或出口堵塞；避免空氣濾布過(guò)
臟；控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時(shí)，其前門必須保持關(guān)閉。
手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)
當(dāng)我們?cè)跍y(cè)試程序或者正常使用時(shí)（已經(jīng)打開(kāi)了輸出信號(hào)），有時(shí)候會(huì)遇到突發(fā)情況，比如說(shuō)程序路徑有撞車危險(xiǎn)，或者預(yù)熱失敗，程序錯(cuò)誤等等，這時(shí)候我們要手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)。四、三年保養(yǎng)(包括日常﹨三個(gè)月﹨一年保養(yǎng))1、1﹨2﹨3軸減速機(jī)更換油(機(jī)器人專用油)2、機(jī)器人本體電池更換(機(jī)器人專用電池)日常保養(yǎng)三個(gè)月?lián)?dāng)保養(yǎng)﹑點(diǎn)檢作業(yè)事項(xiàng)由使用者點(diǎn)檢。在問(wèn)題解決完畢后我們可以再次用kcp打開(kāi)輸出信號(hào)。（其中我們的輸出信號(hào)是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷）
解決方案：顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動(dòng)→數(shù)（關(guān)閉或者打開(kāi)）
8、開(kāi)機(jī)報(bào)警“50296,SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)差異”？
解析：
①ABB主菜單中選擇校準(zhǔn)。
②點(diǎn)擊ROB_1進(jìn)入校準(zhǔn)畫面，選擇SMB內(nèi)存。
③選擇“”，進(jìn)入后點(diǎn)擊“清除控制柜內(nèi)存”。
④完成后點(diǎn)擊“關(guān)閉”，然后點(diǎn)擊“更新”。
⑤選擇“已交換控制柜或機(jī)械手，使用SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)更新控制柜”。
9、如何在RAPID程序里自定義機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)的速度？
①在示教器主菜單中選擇程序數(shù)據(jù)。
②找到數(shù)據(jù)類型Speeddata后，點(diǎn)擊新建。
③點(diǎn)擊初始值，Speeddata四個(gè)變量含義分別為：v_tcp表示機(jī)器人線性運(yùn)行速度，v_rot表示機(jī)器人旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度，v_leax表示外加軸線性運(yùn)行速度，v_reax表示外加軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度，如果沒(méi)有外加軸則后兩個(gè)不用修改。
④自定義好的數(shù)據(jù)就可在RAPID程序中進(jìn)行調(diào)用了。
