無人駕駛系統(tǒng)生產(chǎn)廠家誠信企業(yè) 云樂新能源智能車

無人車的自主運(yùn)動(dòng)

無人車是如何實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動(dòng)的？無人車自主運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)是從感知到運(yùn)動(dòng)的環(huán)路。同時(shí)要考慮到場景感知以及運(yùn)動(dòng)控制中的不確定性，存在的各種誤差。如場景感知的定位、無人車的運(yùn)動(dòng)控制都會(huì)存在誤差。車的運(yùn)動(dòng)不像機(jī)器人那樣能夠360度旋轉(zhuǎn)，如有轉(zhuǎn)彎半徑，有速度極限，這就要考慮到運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的問題。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃輸出的路徑是幾何描述，因此每一個(gè)時(shí)刻對(duì)車不僅有位置約束，而且還有速度的約束。

線控底盤

線控底盤是自動(dòng)駕駛和新能源汽車中間的一個(gè)結(jié)合點(diǎn)，它是實(shí)現(xiàn)無人駕駛的關(guān)鍵載體。在自動(dòng)駕駛還沒有爆發(fā)之前，很少有人提到線控底盤這個(gè)概念。但隨著自動(dòng)駕駛的發(fā)展，線控底盤也得到了一個(gè)比較好的發(fā)展機(jī)遇，多種形態(tài)的輔助駕駛或自動(dòng)駕駛對(duì)線控底盤的需求也在增加。

線控底盤承擔(dān)了中間者的角色，來執(zhí)行整個(gè)無人駕駛計(jì)算后的結(jié)果。基于此，線控底盤需要具備轉(zhuǎn)向、驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)等功能。線控底盤能夠提定位精度，同時(shí)還可以用于精度地圖的采集、構(gòu)建，以及執(zhí)行自動(dòng)駕駛相關(guān)駕駛?cè)蝿?wù)。

線控底盤制動(dòng)系統(tǒng)

針對(duì)汽車穩(wěn)定性控制,提出了一種基于線控轉(zhuǎn)向和線控底盤制動(dòng)的新一代底盤集成控制策略。分別設(shè)計(jì)制造了線控制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)樣機(jī),建立了相應(yīng)的動(dòng)力學(xué)模型。應(yīng)用模型預(yù)測控制,設(shè)計(jì)了基于主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)角調(diào)節(jié)和主動(dòng)制動(dòng)力調(diào)節(jié)的底盤集成控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)了針對(duì)目標(biāo)汽車的底盤集成控制硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái),并進(jìn)行了典型工況測試試驗(yàn)。結(jié)果表明,本文所設(shè)計(jì)的控制策略可有效使汽車跟隨期望狀態(tài),保證車輛行駛的穩(wěn)定性,提升車輛的綜合性能。