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?我國焊接機器人的應用狀況

       我國開發(fā)工業(yè)機器人晚于美國和日本，起于20世紀70年代，早期是大學和科研院所的自發(fā)性的研究。與焊接機器人應用相配套的質量控制設備也在不斷發(fā)展，主要體現(xiàn)在以下幾個方面：（1）機器人自身的質量控制及焊接管理的功能已經(jīng)非常完善，如，焊接保護氣流量的監(jiān)控、導電嘴更換時間間隔的管理等。到80年代中期，全國沒有一臺工業(yè)機器人問世。而在國外，工業(yè)機器人已經(jīng)是個非常成熟的工業(yè)產(chǎn)品，在汽車行業(yè)得到了廣泛的應用。鑒于當時的國內(nèi)外形勢，國家“七五”攻關計劃將工業(yè)機器人的開發(fā)列入了計劃，對工業(yè)機器人進行了攻關，特別是把應用作為考核的重要內(nèi)容，這樣就把機器人技術和用戶緊密結合起來，使中國機器人在起步階段就瞄準了實用化的方向。

      與此同時于1986年將發(fā)展機器人列入國家“863”高科技計劃。在國家“863”計劃實施五周年之際，鄧同志提出了“發(fā)展高科技，實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化”的目標。要想焊接機器人得到好的焊接效果，除了硬件設施，像是配套機器人焊槍，清槍裝置等設備外，好的編程也是必不可少的，好的編程需要注意以下這么步驟。在國內(nèi)市場發(fā)展的推動下，以及對機器人技術研究的技術儲備的基礎上，863主題組及時對主攻方向進行了調(diào)整和延伸，將工業(yè)機器人及應用工程作為研究開發(fā)重點之一，提出了以應用帶動關鍵技術和基礎研究的發(fā)展方針，以后又列入國家“八五”和“九五”中。經(jīng)過十幾年的持續(xù)努力，在國家的組織和支持下，我國焊接機器人的研究在基礎技術、控制技術、關鍵元器件等方面取得了重大進展，并已進入使用化階段，形成了點焊、弧焊機器人系列產(chǎn)品，能夠實現(xiàn)小批量生產(chǎn)。我國焊接機器人的應用主要集中在汽車、摩托車、工程機械、鐵路機車等幾個主要行業(yè)。汽車是焊接機器人的用戶，也是早用戶。早在70年代末，上海電焊機廠與上海電動工具研究所，合作研制的直角坐標機械手，成功地應用于上海牌轎車底盤的焊接?！耙黄笔俏覈缫M焊接機器人的企業(yè)，1984起先后從KUKA公司引進了3臺點焊機器人，用于當時“牌”轎車的車身焊接和“解放牌”車身頂蓋的焊接。1986年成功將焊接機器人應用于前圍總成的焊接，并于1988年開發(fā)了機器人車身總焊線。

機器人焊接采用的是富混合氣體保護焊，焊接過程中出現(xiàn)的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下：

　　(1)出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

　　(2)出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對位置。

　　(3)出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調(diào)整就可以處理。

　　(4)飛濺過多可能為焊接參數(shù)選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對位置。

安全操作及保養(yǎng)規(guī)程編輯為了使設備處于完好工作狀態(tài)，充分發(fā)揮設備性能，確保生產(chǎn)正常運行，保證安全生產(chǎn)。定以下操作規(guī)程，設備操作者及有關人員務必按此規(guī)程執(zhí)行。

一、操作者必須持電焊上崗

二、啟動前的準備工作

1.工作場所必須保持空氣流通，防止由于工作氣體的使用而造成用戶缺氧。

2.不可在工作場所堆放物品，以防發(fā)生火災。

3.檢查焊機外殼是否接地，電纜是否破損。

4.檢查焊機各接線點是否松動，是否有因接觸不良而燒損的設備。

5.確認保護氣是否有氣，管路是否漏氣。

設備運行及相關操作

1.按要求安裝好電加熱式CO2氣體減壓器

2.使用前必須先預熱5-10分鐘;

3.緩緩將氣瓶上的閥門打開(速度約5度/秒)，這時可觀察到壓力表的指針慢慢抬起，然后停在合適的刻度上。

4.閉合設備電氣箱空氣開關對設備上電，檢查電氣箱和機身是否漏電(發(fā)現(xiàn)漏電須排除后進行下一步操作)。

5.檢查電氣箱側面指示燈是否正常，發(fā)現(xiàn)異常須排除后進行下一步操作。