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發布時間:2021-01-11 12:19  
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機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業,構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。機械手是早出現的工業機器人,也是早出現的現代機器人,它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,能在有害環境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。而回轉運動產生的誤差是放大時的尺寸誤差,當轉角位置一定時,手臂伸出越長,其誤差越大。
機械手驅動機構,機械手所用的驅動機構主要有4種:液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用的多。
電氣驅動式
電氣驅動是機械手使用的多的一種驅動方式。其特點是電源方便,響應快,驅動力較大,信號檢測、傳動、處理方便,并可采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機,直流伺服電機為主要的驅動方式。由于電機速度高,通常采用減速機構。有些機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動,這即可使機構簡單化,又可提高控制精度。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務,在構造和性能上兼有人和機器各自的優點,尤其體現了人的智能和適應性。
機械手的運動速度一般是根據產品的生產節拍要求來決定的,但不宜盲目追求高速度。 手臂由靜止狀態達到正常的運動速度為啟動,由常速減到停止不動為制動,速度的變化過程為速度特性曲線。 手臂自重輕,其啟動和停止的平穩性就好。
機械手控制系統利用PLC作為控制核心,使系統可靠性高,維修方便,擴展性強,使用方便,定組和補償組為一片透鏡,變倍組為兩片透鏡,后固定組由三片透鏡組成。前固定組用于聚焦近距離的物體;變倍組通過移動改變系統的焦距;補償組通過凸輪移動來保持像面穩定;在不同產品沖壓時,生產頻率與模具設計及操作人員的動作都有關系。后固定組用于承擔系統的大部分光焦度,因為變焦系統補償組的光焦度為負,所以該系統為負組補償系統。