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工業(yè)機器人末端執(zhí)行器連接在機械手后一個關節(jié)上的部件

工業(yè)機器人末端執(zhí)行器連接在機械手后一個關節(jié)上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機構連接并執(zhí)行需要的任務。機器人制造上一般不設計或出售末端執(zhí)行器，多數(shù)情況下，他們只提供一個簡單的抓持器。通常末端執(zhí)行器安裝在機器人6軸的法蘭盤上以完成給定環(huán)境中的任務，如焊接，噴漆，涂膠以及零件裝卸等就是需要機器人來完成的任務。

關節(jié)即運動副,允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構

關節(jié)即運動副，允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構。工業(yè)機器人手臂或手部安裝點所能達到的所有空間范圍。其形狀取決于機器人的自由度數(shù)和各運動關節(jié)的類型與配置。機器人的工作范圍一般有：圖解法和解析法這兩種方法表示。機器人在工作過程中帶載荷條件下、勻速運動過程時，機械接口中心或工具中心點在單位時間內所移動的距離或轉動的角度。

二維視覺伺服對攝像機及機器人的標定誤差

二維視覺伺服通過攝像機拍攝的圖像與給定的圖像（不是三維幾何信息）進行特征比較，得出誤差信號。然后，通過關節(jié)控制器和視覺控制器和機器人當前的作業(yè)狀態(tài)進行修正，使機器人完成伺服控制。相比三維視覺伺服，二維視覺伺服對攝像機及機器人的標定誤差具有較強的魯棒性，但是在視覺伺服控制器的設計時，不可避免地會遇到圖像雅克比矩陣的奇異性以及局部等問題。

路徑規(guī)劃可在關節(jié)空間中進行

路徑規(guī)劃可在關節(jié)空間中進行。Gasparetto以五次B樣條為關節(jié)軌跡的插值函數(shù)，并將加加速度的平方相對于運動時間的積分作為目標函數(shù)進行優(yōu)化，以確保各個關節(jié)運動足夠光滑。劉松國通過采用五次B樣條對機器人的關節(jié)軌跡進行插補計算，機器人各個關節(jié)的速度、加速度端點值，可根據(jù)平滑性要求進行任意配置。另外，在關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃可避免操作空間的奇異性問題。Huo等人設計了一種關節(jié)空間中避免奇異性的關節(jié)軌跡優(yōu)化算法，利用6自由度弧焊機器人在任務過程中某個關節(jié)功能上的冗余，將機器人奇異性和關節(jié)限制作為約束條件，采用TWA方法進行優(yōu)化計算。