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發布時間：2021-03-10 07:35
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帶齒圈環形導軌-齒輪傳動滑座
環形導軌又名直曲復合導軌，顧名思義，就是由直線導軌和曲線導軌組合而成的閉環導軌；環形導軌可以配合環形齒圈，滑座上安裝有齒輪和驅動電機，實現齒輪齒圈傳動。帶齒圈環形導軌，主要有如下3種系列：
一：普通載荷帶齒圈環形導軌
二：重載帶齒圈環形導軌
三：可承受大翻轉力矩的帶齒圈環形導軌
環形導軌/連桿連接滑座/電動推桿傳動
環形導軌上的滑座，如何通過連桿串聯連成工位鏈，請參考說明文章：可調連桿連接方式-環形自動裝配線：
電動推桿的動作過程如下：
1. 垂直導向導軌上的滑座向上頂起，帶圓弧槽頂塊卡住環形導軌滑座側面的圓柱銷。
2. 電動推桿頂出。
3. 到位之后，垂直導向導軌上的滑座向下歸位，帶圓弧槽頂塊和圓柱銷脫離。
4. 電動推桿回退。
采用此種傳動方式，如下兩個設計要點很重要：
1. 連桿需要為可調式連桿。
2. 電動推桿傳動機構和環形導軌滑座的嚙合機構，建議采用此種圓弧形嚙合形式；環形導軌滑座側面的圓柱銷，也可以采用帶軸承形式的，能更進一步延長嚙合機構的使用壽命：
初步定位方式，可分為如下兩種：
一：少工位，短線體
伺服電機運行于速度控制模式，配合限位開關，實現比較精準的初定位。經過同步帶輪的時候，相當于同步帶會往外靠，所以連接機構的底部需要加工出空間來，留出空間方便同步帶往外靠。伺服電機也可采用位置控制模式，通過脈沖加方向控制方式實現準確的初步定位；不過由于一直往一個時針方向循環運動，會有累計誤差的存在，建議安裝原點檢測開關，當運行一定次數后重新找原點，以消除累計誤差：
二：多工位，長線體
由于皮帶/鏈條較長，受彈性及變形的影響，循環運動的累計誤差較大，如果伺服電機采用位置控制模式，二次定位可能會產生故障（定位銷無法到位或者引起伺服電機報警）。02安全系數：fs效率：η=95%（齒輪齒條的傳動效率）移動部件質量：m(Kg)摩擦力：f=μ*m*g 導軌潤滑塊施加在導軌上的小值摩擦力(具體數值，請參考樣本)加速力：F加速=m*a加速時總的驅動力：水平應用：F=（F加速 f）/η。建議伺服電機采用速度控制模式，通過對射開關檢測滾輪位置來實現初步定位：3個開關配合工作，個開關觸發減速指令，第二個開關觸發二次減速指令，第三個開關觸發停車指令；也可以兩個開關：個開關觸發減速指令，第二個開關觸發停車指令：
齒輪齒條自動潤滑裝置
實現齒輪齒條傳動系統的自動潤滑，延長機器人第七軸的使用壽命，降低故障率；詳細說明，請參考文章：齒輪齒條自動潤滑裝置：
要組成機器人第七軸，還需要如下機械部件：
一：導軌安裝基礎
可采用方鋼上焊接鋼條作為安裝基礎，鋼條上銑出導軌安裝基準：
安裝調試的時候，要確保兩根方鋼上的安裝基準面的平行度：
二：機器人安裝底座
采用高強度鋼板，把滾輪組合，伺服電機和機器人的安裝基準面和孔位加工出來：
